ubuntu 20.04安装visp, vision_visp, visp_ros，配合realsense d453i教程

本教程适用于利用visp视觉伺服平台在真实机器人上实现视觉伺服功能，visp_ros是方便visp与机器人之间通过ros进行通讯，通过ros topic的形式收发数据，vision_visp作为visp提供给ros的组件

安装visp以及librealsense

1. 主要跟随visp官方网站的安装教程，参考 Advanced ViSP installation 步骤
   https://visp-doc.inria.fr/doxygen/visp-daily/tutorial-install-ubuntu.html
2. 下面是复制官网教程并需要注意的点

• 需要先安装librealsense，以防后续visp安装检索不到librealsense
• 注意选择librealsense的版本是适用ros1还是ros2，可在https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/releases查看对应版本
• 接下来安装librealsense，安装依赖

$ sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev cmake-curses-gui
$ sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

• 创建工作空间并且克隆libreslsense，git clone会选择最新的ros2版本，安装ros1版本的需要在github下载对应源码放到工作空间编译，下载2.50.0版本（目前最新适用于ros1）可在https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.50.0找到压缩包

$ mkdir -p $VISP_WS/3rdparty
$ cd $VISP_WS/3rdparty

$ git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

$ cd librealsense

• 运行权限脚本

$ sudo ./scripts/setup_udev_rules.sh

• 编译并安装librealsense

$ mkdir build
$ cd build
$ cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=ON -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
$ make -j4
$ sudo make install

• 测试是否安装成功

$ ./examples/capture/rs-capture

上述步骤在visp adavanced installation中可找到
3. 安装完librealsense后下载安装visp，具体步骤如下

• 安装一些推荐的库

$ sudo apt-get install libopencv-dev libx11-dev liblapack-dev libeigen3-dev libv4l-dev \
    libzbar-dev libpthread-stubs0-dev libdc1394-dev nlohmann-json3-dev

• 安装并设置环境变量

 $ cd $VISP_WS
$ git clone https://github.com/lagadic/visp.git
$ mkdir -p $VISP_WS/visp-build
$ cd $VISP_WS/visp-build
$ cmake ../visp
$ make -j$(nproc)
$ echo "export VISP_DIR=$VISP_WS/visp-build" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

• 到此visp安装完成

安装visp_ros

1. visp现在没有ros分支，但最新的visp_ros已经面向ros2，因此需要注意选择对应的版本，下载地址https://github.com/lagadic/visp_ros，选择noetic分支，并下载代码压缩包
2. 参考readme文件的Install dependencies from source步骤，我们已经安装过visp，因此现在只需要下载vision_visp，具体步骤如下：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ source /opt/ros/noetic/setup.bash
$ git clone https://github.com/lagadic/vision_visp.git -b noetic

3. 下载并编译visp_ros，提前将下载的visp_ros包解压到src文件下，编译

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --pkg visp_ros

4. 到此visp_ros安装完成

利用visp_ros进行编程

1. 在visp_ros/tutorial/franka文件夹下改编程序，用到vpROSRobot类，需要在visp_ros文件夹下的CMakeList中加入如下语句：

• 查找visp_ros外部依赖包

find_package(visp_ros REQUIRED)

• 添加头文件目录

include_directories(
  include
  ${visp_ros_INCLUDE_DIRS}
  ）

• 在对应添加了vpROSRobot头文件的可知性文件后面添加visp_ros库进行链接，如

target_link_libraries(tutorial-franka-real-ibvs-apriltag_test ${catkin_LIBRARIES} ${visp_ros_LIBRARIES})

2. 修改完后保存，再导航到catkin_ws下进行catkin_make编译，编译通过后就可以运行程序了。对于程序中自带的一些libfranka注释掉即可。