前言
本文讲下与UDS相关的Configuration模块和传感器Alignment模块。
Configuration模块即配置模块。什么叫Configuration?即在软件构建过程中,那些能够控制软件构建过程的数据(一般以参数形式存在)。
Alignment模块即校准模块,一般指传感器外参校准;有时也把Alignment叫做EOL/Online/Auto Calibration,即下线标定、线上标定和自动标定;甚至还存在其他称呼,以下为大家梳理下概念,做个总结:
- 下线标定(EOL,End of Line Calibration) = 工厂标定(Factory Calibration);主要指在汽车产线生产最后阶段(机能线)对整车上各个零部件功能模块进行离线的外部几何参数标定(校准)活动。如雷达、摄像头等,都需要对pan、tilt、roll三个外参角度进行标定,消除误差。
2. 在线标定(Online Calibration) = 服务站标定(Service Calibration)。在雷达或摄像头模块更换过后,需要重新进行外参校准,消除误差。但是你总不能把车再开回工厂进行标定,所以还有个在线的标定功能,经常在4S店用,开启功能,在路上跑几圈,标定成功,这也叫服务站标定。
既然谈到了Calibration标定,那