【路径规划】基于行为的方法和基于进化算法（Matlab实现）

荧光Matlab

已于 2024-04-21 17:15:34 修改

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文章标签：算法

于 2024-04-21 16:38:43 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Matlab88888/article/details/138037680

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

💥1 概述

编队控制和避障是群体机器人在有障碍物的环境中达到预期目标的两个必要功能。基于行为的方法和基于进化算法是两种不同的方法，用于解决问题或优化任务。在机器人学、无人机控制、人工智能等领域中广泛应用。例如，在无人机路径规划中，基于行为的方法可以使用简单的规则来避开障碍物、保持队形或执行集体行动。基于进化算法的方法是一种启发式优化方法，通过模拟自然进化过程，逐步优化解决方案以解决问题或优化目标函数。常见的进化算法包括遗传算法、粒子群优化、模拟退火等。基于行为的方法适用于处理实时性要求高、环境动态变化的场景，而基于进化算法的方法则适用于解决复杂的优化问题和全局搜索。选择适当的方法取决于具体的问题和应用场景的需求。

📚2 运行结果

主函数部分代码：

clc
clear all
close all
% Defining number of chromosomes,genomes and max number of generations
len=20;                 % The length of the genomes  
popSize=20;             % The size of the population which is number of chromosomes (must be an even number)
maxGens=3000;           % The maximum number of generations allowed in a run
%% Defining obstacles coordinates
Obstacle_1 = [13 13;17 13;17 17;13 17];
Obstacle_2 = [33 38;37 38;37 42;33 42];
Obstacle_3 = [25 20;30 20;30 35;25 35];
% Obstacle_4 = [16 8;18 8;16 10;18 10];
Wall_1     = [0:50;zeros(1,51)]';
Wall_2     = [50*ones(1,50);1:50]';
Wall_3     = [0:49;50*ones(1,50)]'; 
Wall_4     = [zeros(1,49);1:49]';


%% Creating a cell of obstacles & wall
% Obstacles = {Obstacle_1;Obstacle_2;Obstacle_3;Obstacle_4};
Obstacles = {Obstacle_1;Obstacle_2;Obstacle_3};
Wall      = {Wall_1;Wall_2;Wall_3;Wall_4};
%% Creating voronoi points using Voronoi tesselation 
[distances_fin,V_fin,Ind_mins,Ind_ming]=voronoi_tesl(Obstacles,Wall);

%% Generating an optimum path using Dijkstra's algorithm
Graph=distances_fin;
SourceNode=Ind_mins;
TerminalNode=Ind_ming;
%% Calling Dijkstra's algorithm
Route = Dijkstras( Graph, SourceNode, TerminalNode );
X_path=[5; V_fin(Route,1); 40];
Y_path=[3; V_fin(Route,2); 45];
PATH=[X_path Y_path];