【无人机三维路径规划Matlab代码】基于麻雀算法SSA实现复杂环境下无人机避障三维航迹规划

最新推荐文章于 2024-11-06 20:58:56 发布

matlab科研社

最新推荐文章于 2024-11-06 20:58:56 发布

阅读量1.4k

点赞数 27

分类专栏：无人机文章标签：无人机 matlab 算法

本文链接：https://blog.csdn.net/Matlab_dashi/article/details/135311664

版权

无人机专栏收录该内容

93 篇文章 6 订阅

订阅专栏

文章介绍了一种使用麻雀算法SSA解决无人机三维路径规划问题的方法，通过将路径规划转化为优化问题并模拟实验，结果显示该方法能有效规划满足避障的航迹，具有高规划效率。

摘要由CSDN通过智能技术生成

✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，

代码获取、论文复现及科研仿真合作可私信。

🍎个人主页：Matlab科研工作室

🍊个人信条：格物致知。

更多Matlab完整代码及仿真定制内容点击👇

智能优化算法神经网络预测雷达通信无线传感器电力系统

信号处理图像处理路径规划元胞自动机无人机

🔥 内容介绍

摘要

本文提出了一种基于麻雀算法SSA的无人机三维路径规划方法。该方法将无人机三维路径规划问题转化为一个优化问题，并利用麻雀算法SSA对优化问题进行求解。麻雀算法SSA是一种基于麻雀种群觅食行为的优化算法，具有较强的全局搜索能力和局部搜索能力。本文将麻雀算法SSA应用于无人机三维路径规划问题，并对算法的性能进行了仿真实验。仿真结果表明，该方法能够有效地规划出满足避障要求的无人机三维航迹，并且具有较高的规划效率。

1. 问题描述

无人机三维路径规划问题是指在三维空间中规划一条从起点到终点的无人机航迹，使得该航迹满足避障要求和飞行效率要求。无人机三维路径规划问题是一个复杂的问题，涉及到大量的约束条件，如避障约束、飞行效率约束等。

2. 基于麻雀算法SSA的无人机三维路径规划方法

本文提出了一种基于麻雀算法SSA的无人机三维路径规划方法。该方法将无人机三维路径规划问题转化为一个优化问题，并利用麻雀算法SSA对优化问题进行求解。

2.1 优化问题模型

无人机三维路径规划问题可以转化为以下优化问题：

min f(x) = ∫[0,1] (x'(t)^2 + y'(t)^2 + z'(t)^2)dt

s.t. g_i(x) ≤ 0, i = 1, 2, ..., m

其中，x(t) = [x(t), y(t), z(t)]T为无人机在t时刻的位置，f(x)为路径长度，g_i(x)为避障约束。

2.2 麻雀算法SSA

麻雀算法SSA是一种基于麻雀种群觅食行为的优化算法。麻雀算法SSA的主要步骤如下：

初始化麻雀种群。
计算每个麻雀的适应度值。
根据麻雀的适应度值，选择出最优的麻雀。
根据最优麻雀的位置，更新其他麻雀的位置。
重复步骤2-4，直到满足终止条件。

3. 仿真实验

本文对基于麻雀算法SSA的无人机三维路径规划方法进行了仿真实验。仿真实验中，无人机在三维空间中飞行，需要避开障碍物。仿真结果表明，该方法能够有效地规划出满足避障要求的无人机三维航迹，并且具有较高的规划效率。

📣 部分代码

%%  清空环境变量warning off             % 关闭报警信息close all               % 关闭开启的图窗clear                   % 清空变量clc                     % 清空命令行%%  导入数据res = xlsread('数据集.xlsx');%%  划分训练集和测试集temp = randperm(357);P_train = res(temp(1: 240), 1: 12)';T_train = res(temp(1: 240), 13)';M = size(P_train, 2);P_test = res(temp(241: end), 1: 12)';T_test = res(temp(241: end), 13)';N = size(P_test, 2);%%  数据归一化[p_train, ps_input] = mapminmax(P_train, 0, 1);p_test  = mapminmax('apply', P_test, ps_input);t_train = ind2vec(T_train);t_test  = ind2vec(T_test );