【目标定位】基于扩展卡尔曼滤波EKF实现GPS-IMU组合定位附Matlab代码

最新推荐文章于 2024-11-03 08:00:00 发布

matlab科研社

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分类专栏：滤波跟踪文章标签： matlab 开发语言

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本文介绍了如何利用扩展卡尔曼滤波EKF算法提升GPS和IMU的互补优势，以提高定位精度和鲁棒性。通过分析GPS和IMU测量模型，构建并仿真验证了这种方法在无人机和自动驾驶等领域的实际应用效果。

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摘要

本文提出了一种基于扩展卡尔曼滤波EKF的GPS-IMU组合定位方法。该方法利用GPS和IMU的互补优势，提高了定位精度和鲁棒性。首先，对GPS和IMU的测量模型进行了分析，建立了状态方程和观测方程。然后，利用扩展卡尔曼滤波EKF对状态方程和观测方程进行估计，得到系统的状态估计值。最后，通过仿真实验验证了该方法的有效性。

1. 引言

随着无人机、自动驾驶等技术的快速发展，对定位精度的要求越来越高。GPS是目前最常用的定位技术，但其存在着精度低、易受干扰等缺点。IMU是一种惯性导航系统，可以提供高精度的速度和加速度信息，但其存在着漂移误差大的缺点。为了提高定位精度和鲁棒性，可以将GPS和IMU进行组合定位。

GPS-IMU组合定位的基本原理是，利用GPS的高精度位置信息来校正IMU的漂移误差，从而提高定位精度。目前，常用的GPS-IMU组合定位方法有卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波EKF和粒子滤波等。其中，扩展卡尔曼滤波EKF是一种非线性滤波器，可以处理非线性的状态方程和观测方程，因此非常适合于GPS-IMU组合定位。

2. GPS-IMU组合定位模型

2.1 GPS测量模型

3. 扩展卡尔曼滤波EKF算法

扩展卡尔曼滤波EKF算法是一种非线性滤波器，可以处理非线性的状态方程和观测方程。其基本步骤如下：

📣 部分代码

function [X,Y] = Groud_Truth()X=zeros(361,1);Y=zeros(361,1);result0=lonLat2Mercator(121.415633,31.029636);%第一段result1=lonLat2Mercator(121.415274,31.029524);for t=1:39  X(t)=result0.X+(result1.X-result0.X)/39*t;  Y(t)=result0.Y+(result1.Y-result0.Y)/39*t;end%第二段result2=lonLat2Mercator(121.415260,31.029545);for t=1:3    X(t+39)=X(39)+(result2.X-result1.X)/3*t;  Y(t+39)=Y(39)+(result2.Y-result1.Y)/3*t;end%第三段result3=lonLat2Mercator(121.415180,31.029517);for t=1:9    X(t+42)=X(42)+(result3.X-result2.X)/9*t;  Y(t+42)=Y(42)+(result3.Y-result2.Y)/9*t;end%第四段result4=lonLat2Mercator(121.415074,31.029778);for t=1:30    X(t+51)=X(51)+(result4.X-result3.X)/30*t;  Y(t+51)=Y(51)+(result4.Y-result3.Y)/30*t;end%第五段result5=lonLat2Mercator(121.414834,31.029709);for t=1:20    X(t+81)=X(81)+(result5.X-result4.X)/20*t;  Y(t+81)=Y(81)+(result5.Y-result4.Y)/20*t;end%第六段result6=lonLat2Mercator(121.414735,31.029686);for t=1:11    X(t+101)=X(101)+(result6.X-result5.X)/11*t;  Y(t+101)=Y(101)+(result6.Y-result5.Y)/11*t;end%第七段result7=lonLat2Mercator(121.415083,31.028926);for t=1:92    X(t+112)=X(112)+(result7.X-result6.X)/92*t;  Y(t+112)=Y(112)+(result7.Y-result6.Y)/92*t;end%第八段result8=lonLat2Mercator(121.415974,31.029208);for t=1:91    X(t+204)=X(204)+(result8.X-result7.X)/91*t;  Y(t+204)=Y(204)+(result8.Y-result7.Y)/91*t;end%第九段result9=lonLat2Mercator(121.415765,31.029677);for t=1:55    X(t+295)=X(295)+(result9.X-result8.X)/55*t;  Y(t+295)=Y(295)+(result9.Y-result8.Y)/55*t;end%第十段result10=lonLat2Mercator(121.415633,31.029636);for t=1:11    X(t+350)=X(350)+(result10.X-result9.X)/11*t;  Y(t+350)=Y(350)+(result10.Y-result9.Y)/11*t;end%  %显示真实轨迹%  cordinatex=round(X(1));% cordinatey=round(Y(1));%  plot(X,Y,'r'),grid on;% axis([cordinatex-200 cordinatex+200 cordinatey-200 cordinatey+200]),grid on;% %  legend('目标真实航迹');% axis equal;