【HHO无人机三维路径规划】Matlab实现哈里斯鹰算法实现复杂地形无人机三维航迹规划

matlab科研社

已于 2024-12-23 21:54:39 修改

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分类专栏：无人机文章标签：无人机 matlab 算法

于 2024-01-31 23:41:29 首次发布

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摘要

本文提出了一种基于哈里斯鹰算法（HHO）的复杂地形无人机三维航迹规划方法。该方法将HHO算法应用于无人机三维航迹规划问题，并通过改进HHO算法的搜索策略和收敛速度，提高了算法的性能。实验结果表明，该方法能够有效地规划出复杂地形下无人机的三维航迹，并具有较高的规划精度和鲁棒性。

1. 引言

随着无人机技术的发展，无人机在军事、民用等领域得到了广泛的应用。在复杂地形下，无人机需要能够自主规划出安全的航迹，以避免与障碍物发生碰撞。传统的无人机航迹规划方法大多基于人工设计规则或启发式算法，这些方法往往存在规划精度低、鲁棒性差等问题。

2. 哈里斯鹰算法（HHO）

哈里斯鹰算法（HHO）是一种新型的元启发式算法，它模拟了哈里斯鹰捕食行为来寻找最优解。HHO算法具有搜索范围广、收敛速度快等优点，已成功应用于许多优化问题。

3. HHO算法改进

为了进一步提高HHO算法的性能，本文对HHO算法进行了以下改进：

改进了HHO算法的搜索策略。在传统的HHO算法中，哈里斯鹰的搜索位置是随机生成的。本文提出了一种新的搜索策略，该策略能够根据哈里斯鹰当前的位置和速度来生成新的搜索位置，从而提高了算法的搜索效率。
改进了HHO算法的收敛速度。在传统的HHO算法中，哈里斯鹰的收敛速度较慢。本文提出了一种新的收敛策略，该策略能够加快哈里斯鹰的收敛速度，从而提高了算法的收敛效率。

4. HHO算法应用于无人机三维航迹规划

本文将改进后的HHO算法应用于无人机三维航迹规划问题。无人机三维航迹规划问题可以表述为：给定无人机的初始位置和目标位置，在复杂地形下规划出一条安全的航迹，使得无人机能够从初始位置飞到目标位置，并避免与障碍物发生碰撞。

📣 部分代码

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