【路径规划】基于RRT + APF算法机器人最短路径规划附matlab代码

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🔥 内容介绍

摘要：本文将介绍一种基于快速扩展随机树 (RRT) 和人工势场 (APF) 算法相结合的机器人路径规划方法，旨在为机器人寻找从起点到终点的最短路径，并提供相应的MATLAB代码实现。RRT算法用于快速探索环境，生成一条连接起点和终点的粗略路径，而APF算法则用于优化这条路径，使其避开障碍物并尽可能地接近最优路径。

1. 概述

机器人路径规划是指在给定环境中，规划机器人从起点到终点的运动轨迹，使其避开障碍物并满足一定的约束条件，例如最短路径、最小时间、最大速度等。路径规划是机器人导航的关键问题之一，应用广泛，例如自动驾驶、移动机器人、无人机等领域。

2. RRT算法介绍

快速扩展随机树 (RRT) 算法是一种高效的路径规划算法，适用于高维空间和复杂环境。RRT算法通过随机采样和树生长机制，快速探索环境，生成一条连接起点和终点的路径。

RRT算法流程如下：

1. 初始化：创建以起点为根节点的树，并将起点加入树中。

2. 随机采样：在环境中随机生成一个点。

3. 寻找最近节点：在树中找到距离采样点最近的节点。

4. 连接节点：将采样点与最近节点连接，并将其加入树中。

5. 循环步骤2-4，直到树生长到终点附近。

RRT算法的特点：

• 随机性： 通过随机采样，可以有效地探索未知环境。

• 快速性： 通过树生长机制，可以快速生成一条连接起点和终点的路径。

• 全局性： 可以处理复杂环境，找到一条全局最优路径。

3. APF算法介绍

人工势场 (APF) 算法是一种基于势场的路径规划算法，其核心思想是将环境中的障碍物和目标点分别看作是斥力场和引力场，机器人则在势场的引导下运动。

APF算法流程如下：

1. 初始化：定义斥力场和引力场的势函数。

2. 计算机器人位置处的总势场。

3. 计算机器人运动方向，使其沿着势场下降的方向运动。

4. 循环步骤2-3，直到机器人到达终点。

APF算法的特点：

• 局部性： APF算法是一种局部路径规划算法，只考虑机器人当前位置的势场。

• 简单性： APF算法的实现比较简单，容易理解和实现。

• 易陷入局部最优： APF算法容易陷入局部最优，无法保证找到全局最优路径。

4. RRT + APF算法结合

为了克服RRT算法和APF算法各自的缺点，可以将两者结合起来，以提高路径规划的效率和质量。

RRT + APF算法流程如下：

1. 使用RRT算法生成一条粗略路径。

2. 使用APF算法对粗略路径进行优化，使其避开障碍物并尽可能地接近最优路径。

RRT + APF算法的优势：

• 快速性： RRT算法可以快速生成一条粗略路径。

• 全局性： RRT算法可以有效地探索环境，找到一条全局最优路径。

• 局部优化： APF算法可以对路径进行局部优化，使其更加平滑。

5. MATLAB代码实现

以下代码实现了一种基于RRT + APF算法的机器人路径规划方法，用于在二维环境中找到一条从起点到终点的最短路径。

% 环境定义
map = [
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 1 1 1 1 1 1 1 0
0 1 0 0 0 0 0 0 1 0
0 1 0 1 1 1 1 0 1 0
0 1 0 1 0 0 1 0 1 0
0 1 0 1 1 1 1 0 1 0
0 1 0 0 0 0 0 0 1 0
0 1 1 1 1 1 1 1 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
]ew_node) < step_size
break;
end
end

% APF算法
path = apf_optimize(tree, start_point, end_point, map, repulsion_factor, attraction_factor);

% 绘制路径
figure;
imshow(map);
hold on;
plot(path(:, 1), path(:, 2), 'r-', 'LineWidth', 2);
plot(start_point(1), start_point(2), 'go', 'MarkerSize', 10);
plot(end_point(1), end_point(2), 'ro', 'MarkerSize', 10);
title('RRT + APF路径规划');

6. 结论

本文介绍了一种基于RRT + APF算法的机器人路径规划方法，并提供了相应的MATLAB代码实现。该方法能够有效地解决机器人路径规划问题，并具有快速、全局性和局部优化等优点。未来可以进一步研究更复杂的环境和约束条件下的路径规划问题，并探索新的算法和技术来提高路径规划的效率和质量。

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1] 胡小田.机器人圆周铺料作业避障路径规划研究[D].哈尔滨工业大学[2024-09-09].DOI:CNKI:CDMD:2.1014.082281.

[2] 刘小松,康磊,单泽彪,等.基于双向目标偏置APF-informed-RRT~(*)算法的机械臂路径规划[J].电子测量与仪器学报, 2024(7).

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