【无人船轨迹跟踪】基于神经网络-自适应滑模控制船舶无人船轨迹跟踪Matlab代码

最新推荐文章于 2025-03-06 16:21:51 发布

matlab科研社

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文章标签：神经网络 matlab 人工智能

本文链接：https://blog.csdn.net/Matlab_dashi/article/details/145311472

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🔥 内容介绍

摘要: 本文针对无人船轨迹跟踪控制问题，提出了一种基于神经网络自适应滑模控制的方案。该方案结合了神经网络的逼近能力和滑模控制的鲁棒性，有效解决了传统滑模控制中存在的抖振问题和对模型参数依赖性强的问题。通过神经网络在线逼近系统不确定性和外部干扰，并结合自适应机制调整滑模控制参数，最终实现了无人船对预设轨迹的高精度跟踪。本文详细介绍了控制器的设计过程，并通过仿真实验验证了该方法的有效性和优越性。

关键词: 无人船；轨迹跟踪；神经网络；自适应滑模控制；鲁棒控制

1. 引言

随着海洋开发和信息技术的快速发展，无人船在海洋探测、环境监测、水下作业等领域发挥着越来越重要的作用。精确的轨迹跟踪控制是无人船自主航行的关键技术之一。然而，无人船的运动动力学模型复杂，存在着模型参数不确定性、外部干扰等诸多挑战，传统的控制方法难以满足高精度轨迹跟踪的要求。

近年来，滑模控制因其对模型不确定性和外部扰动具有鲁棒性而受到广泛关注。然而，传统的滑模控制存在着抖振现象，影响控制精度和系统稳定性。为了解决这个问题，研究人员提出了许多改进算法，如自适应滑模控制、模糊滑模控制等。其中，自适应滑模控制通过在线调整滑模控制参数，有效抑制了抖振，提高了控制精度。然而，自适应滑模控制仍然需要对系统模型有一定的了解，才能设计合适的自适应律。

神经网络具有强大的非线性逼近能力，可以有效逼近系统的不确定性和外部干扰。将神经网络与滑模控制相结合，可以充分发挥两者的优势，提高控制系统的性能。本文提出了一种基于神经网络自适应滑模控制的无人船轨迹跟踪方法，该方法利用神经网络在线逼近系统不确定性和外部干扰，并结合自适应机制调整滑模控制参数，有效解决了传统滑模控制的不足，实现了无人船对预设轨迹的高精度跟踪。

2. 无人船运动模型

3. 基于神经网络自适应滑模控制器的设计

4. 仿真实验与结果分析

为了验证所提控制器的有效性，本文进行了仿真实验。仿真实验中，无人船的运动参数设置为实际无人船的参数。预设轨迹为一个圆形轨迹。仿真结果表明，基于神经网络自适应滑模控制的无人船轨迹跟踪系统能够实现对预设轨迹的高精度跟踪，并且有效地抑制了抖振现象。与传统的滑模控制相比，该方法具有更高的跟踪精度和鲁棒性。

5. 结论

本文提出了一种基于神经网络自适应滑模控制的无人船轨迹跟踪方法，该方法结合了神经网络的逼近能力和自适应滑模控制的鲁棒性，有效解决了传统滑模控制中存在的抖振问题和对模型参数依赖性强的问题。仿真实验结果验证了该方法的有效性和优越性。未来的研究工作将集中在如何进一步提高控制器的鲁棒性和自适应能力，以及如何在实际应用中进行实验验证。