【无人机编队】多重障碍动态环境下多Agent系统路径规划附Matlab代码

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🔥 内容介绍

本文将深入探讨一个基于多智能体系统的无人机编队控制程序架构，该程序围绕三个关键类：**基础无人机 (BasicUAV)、跟随无人机 (FollowerUAV) 和地面控制站 (GCS) **展开，并以此实现无人机编队的自主控制。

基础无人机 (BasicUAV) 作为程序的核心，定义了所有无人机共有的基本属性、方法和特性。它包含了基本的飞行控制逻辑，例如姿态控制、航路规划等。在编队中，通常将领航无人机指定为 BasicUAV。

跟随无人机 (FollowerUAV) 类继承自 BasicUAV，因此继承了所有基础无人机的属性、方法和特性。在此基础上，FollowerUAV 类引入了专门针对跟随功能的附加方法。值得注意的是，FollowerUAV 类引入了动态元素, 即跟随无人机可以选择以独立动态自动路径规划 (DA) 模式 或共识形成跟随模式 进行操作。该选择并非预先设定，而是由程序根据各种影响因素自主决定，例如目标距离、环境状况、其他无人机的状态等。

地面控制站 (GCS) 在编队系统中扮演着关键的中介 角色，负责在领航无人机和跟随无人机之间进行通信，并将各种信息进行整合，例如环境信息、任务目标、无人机状态等。GCS 的引入可以减轻领航无人机的计算负担, 并提高系统整体的效率 和可靠性.

为了更加清晰地展现程序的运行流程，我们绘制了以下流程图：

该图展示了领航无人机与跟随无人机之间以及跟随无人机与地面控制站之间的交互方式。领航无人机首先根据任务目标制定初始航路，并通过地面控制站将该航路信息发送给跟随无人机。跟随无人机根据接收到的航路信息和自身的实时状态，自主选择操作模式。在 DA 模式下，跟随无人机根据环境状况和自身状态进行自主路径规划。而在共识形成跟随模式下，跟随无人机会与其他跟随无人机进行协商，最终形成一致的队形并跟随领航无人机。

总结

该多智能体系统无人机编队控制程序架构通过模块化设计 和层次化结构，有效地提高了系统整体的效率 和可扩展性. 程序中的动态元素 使得无人机编队能够更加灵活地应对复杂的环境和任务，而地面控制站 的引入则进一步提升了系统的可靠性 和鲁棒性. 相信该架构将为未来无人机编队的研究和应用提供新的思路。

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

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🌈 机器学习和深度学习时序、回归、分类、聚类和降维

2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN|TCN|GCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

2.19 Transform各类组合时序、回归预测预测和分类

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