【无人机控制】基于有风干扰的情况下LQR和PID无人机控制附Matlab代码

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🔥 内容介绍

在无人机控制中，线性二次型调节器（LQR）和比例积分微分（PID）控制方法都有广泛应用，特别是在有风干扰的情况下，它们各自的控制原理、实现方式及性能特点有所不同。以下详细介绍基于有风干扰情况下的 LQR 和 PID 无人机控制：

1. PID 控制原理及在有风干扰下的应用

2. LQR 控制原理及在有风干扰下的性能

• 有风干扰下的性能

  ：在有风干扰的情况下，LQR 利用无人机的状态空间模型和代价函数，能够综合考虑系统状态和控制输入，通过反馈增益矩阵K调整控制输入以抑制风的影响。由于 LQR 是一种最优控制方法，在已知系统模型和干扰特性的情况下，它能够提供接近最优的控制策略，使无人机在有风环境下快速恢复到期望状态。然而，LQR 对无人机模型的准确性要求较高，并且在实际有风环境中，准确获取干扰信息和精确的系统模型存在一定难度。

3. 有风干扰下 LQR 和 PID 控制的对比与优化

• 对比

  ：PID 控制结构简单、易于实现，对模型精度要求不高，在一些对实时性要求较高、模型不确定性较大的有风环境下具有较好的鲁棒性，但参数调整较为困难，难以达到最优控制效果。LQR 能够提供最优控制策略，在已知模型和干扰特性的情况下性能优越，但对模型准确性和干扰信息的依赖较大，计算量相对较大，在实际复杂有风环境下的应用受到一定限制。

• 优化

  ：为了提高在有风干扰下的控制性能，可以结合 LQR 和 PID 控制的优点。例如，采用 LQR 获取最优控制律，同时利用 PID 对控制输入进行实时调整，以适应有风环境的不确定性。此外，还可以利用现代控制理论和信号处理技术，对有风干扰进行实时估计和补偿，如采用卡尔曼滤波器估计风干扰对无人机状态的影响，从而更准确地调整控制输入

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1] 王玥媛.基于模糊控制的桥式起重机防摆研究[D].大连理工大学,2008.DOI:10.7666/d.y1417813.

[2] 潘健,刘昌龙.基于ESO的LQR控制器在无人机姿态控制中的研究[J].系统仿真学报, 2018, 30(2):7.DOI:CNKI:SUN:XTFZ.0.2018-02-048.

[3] 陈珊珊,沈建东,崔海峰.基于LQR和PID的纵横向融合轨迹跟踪控制研究[C]//2022中国汽车工程学会年会论文集（3）.2022.

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