人体行为识别：DT(密集轨迹)算法和iDT(改善的密集轨迹)算法总结

Note:

DT算法来自论文"Dense Trajectories and Motion Boundary Descriptors for Action Recognition"
iDT算法来自论文"Action Recognition with Improved Trajectories"

1. 密集轨迹算法（DT）

算法基本框架

• 密集采样特征点
• 特征点轨迹跟踪
• 基于轨迹的特征提取
• 特征编码
• 分类器分类
  
  如图所示即为算法的基本框架，包括密集采样特征点，特征点轨迹跟踪和基于轨迹的特征提取几个部分。后续的特征编码和分类过程则没有在图中画出。

1.1 密集采样特征点

密集采样特征点具体分为如下几个步骤：

• 将视频的每一帧图片划分为多个尺度，一般8个空间尺度就够了；
• 在每个尺度的图片上通过网格划分的方式密集采样特征点，网格大小通常取W=5；
• 去除一些缺乏变化的无法跟踪的特征点，通过计算像素点自相关矩阵的特征值，去除低于某个阈值的特征点；

下一步的目标就是在时间序列上跟踪这些特征点，从而形成轨迹。

1.2 特征点轨迹跟踪

• 设上一步中密集采样到的某个特征点的坐标为$P_t=(x_t,y_t)$,则我们可以用公式来计算该特征点在下一帧图像中的位置$P_{t+1}=(x_{t+1},y_{t+1})$。(具体见论文）
• 某个特征点在连续的L帧图像上的位置即构成了一段轨迹$(P_t,P_{t+1},...,P_{t+L})$，后续特征提取即沿着各个轨迹进行。文中L=15.

1.3 基于轨迹的特征提取

（1）轨迹描述子

对于一个长度为L的轨迹，其形状可以用$(\Delta P_t,...,\Delta P_{t+L-1})$来描述，
其中位移矢量：
$$\Delta P_t=(P_{t+1}-P_t)=(x_{t+1}-x_t,y_{t+1}-y_t)$$
则轨迹特征描述子为：
$$T=\frac{(\Delta P_t,...,\Delta P_{t+L-1})}{{\sum }_{t+L-1}^{j=t}||\Delta P_j||}$$
故最终得到的轨迹特征为L*2=30维。（15帧图片，每帧分别在x，y方向的位移矢量）。

（2）运动/结构描述子(包括HOF,HOG和MBH)

沿着某个特征点的长度为L的轨迹，在每帧图像上取特征点周围的大小为N×N的区域，则构成了一个时间-空间体（volume），如算法基本框架图的右半部分所示。对于这个时间-空间体，在进行一次网格划分，空间上每个方向上分为$n_{\sigma }$份，时间上则均匀选取$n_{\tau }$份。故在时间-空间体中共分出$n_{\sigma }\times n_{\sigma }\times n_{\tau }$份区域用作特征提取。在DT/iDT中，取$N=32,n_{\sigma }=2,n_{\tau }=3$,接下来对各个特征的提取细节进行介绍。

• HOG特征: HOG特征计算的是灰度图像梯度的直方图。直方图的bin数目取为8。故HOG特征的长度为96（223*8）。
• HOF特征: HOF计算的是光流（包括方向和幅度信息）的直方图。直方图的bin数目取为8+1，前8个bin于HOG相同，额外的一个bin用于统计光流幅度小于某个阈值的像素。故HOF的特征长度为108（223*9）。
• MBH特征: MBH计算的是光流图像梯度的直方图，也可以理解为在光流图像上计算的HOG特征。由于光流图像包括x方向和y方向，故分别计算MBHx和MBHy。MBH总的特征长度为192（2*96）。

1.4 特征编码—Bag of Features

对于一段视频，存在着大量的轨迹，每段轨迹都对应着一组特征（trajectory,HOG,HOF,MBH），因此需要对这些特征组进行编码，得到一个定长的编码特征来进行最后的视频分类。

DT算法中使用Bag of Features方法进行特征的编码，在训练码书时，DT算法随机选取了100000组特征进行训练。码书的大小则设置为4000。

在训练完码书后，对每个视频的特征组进行编码，就可以得到视频对应的特征。

1.5 分类-SVM

在得到视频对应的特征后，DT算法采用SVM$(RBF-\chi 2核)$分类器进行分类，采用one-against-rest策略训练多类分类器。

2. 改进的密集轨迹算法（iDT算法）

iDT算法的基本框架和DT算法相同，主要改进在于以下几点：

1. 对光流图像的优化，估计相机运动；
2. 特征正则化方式的改进；
3. 特征编码方式的改进。

2.1 相机运动估计

具体做法见论文原文。

从光流中消除相机运动带来的影响主要有两点好处：

1. 运动描述子（主要指HOF和MBH）能更准确的描述动作，用单一描述子的分类准确率比起DT中有很大的提高
2. 由于轨迹也是利用光流进行运算的，因此，可以通过设置阈值，消除优化后的光流中位移矢量的幅值小于阈值的轨迹。

2.2 特征归一化方式

DT：对于HOF,HOG和MBH特征采取L2范数归一化；
iDT: 对于HOF,HOG和MBH特征采取L1正则化后, 再对特征的每个维度开平方。

2.3 特征编码—Fisher Vector

DT：特征编码采用Bag of Features方法；
iDT: 特征编码采用Fisher Vector编码。实际应用中Fisher Vector同样也是先用大量特征训练码书，再用码书对特征进行编码。

***Note：***在iDT中使用的Fisher Vector的各个参数为：

• 用于训练的特征长度：trajectory+HOF+HOG+MBH=30+96+108+192=426维；
• 用于训练的特征个数：从训练集中随机采样了256000个；
• PCA降维比例：2，即维度除以2，降维后特征长度D为213。先降维，后编码；
• Fisher Vector中高斯聚类的个数K：K=256。

故编码后得到的特征维数为$2KD$个，即109056维。在编码后iDT同样也使用了SVM进行分类。在实际的实验中，推荐使用liblinear，速度比较快。

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注：

参考博客：https://blog.csdn.net/wzmsltw/article/details/53023363