智能机器人与旋量代数(2)

Chapt 1. 机器人学回顾

1.1 机器人控制

1.1.1 经典控制理论

经典反馈控制理论是控制理论的基础,它研究系统内采用反馈信息对系统输出进行调控以实现设计目标的方法。经典控制理论的研究对象是单输入、单输出的自动控制系统，特别是线性定常系统。系统模型可以用传递函数来精确描述。经典控制理论的特点是以输入输出特性（主要是传递函数）为系统数学模型，采用频率响应法和根轨迹法这些图解分析方法，分析系统性能和设计控制装置。经典控制理论的数学基础是拉普拉斯变换，占主导地位的分析和综合方法是频率域方法。

基本概念

• 控制对象:需要被控制的物理系统,如摆动系统、热水器等。

• 控制器:用来进行控制计算并产生控制动作的设备。

• 比较器:用来比较系统输出与设定值之间的误差,产生一个误差信号e。

• 执行器:根据控制器的控制动作对控制对象进行物理干预,如阀门开度。

• 传感器:用来测量系统输出的设备，投入比较器。

• 闭环:控制对象-传感器-比较器-控制器-执行器组成的闭合回路。

系统模型

• 传递函数:用数学函数来描述系统输入输出之间的关系,主要看待系统为一个“黑匣子”，它被定义为输入信号的Laplace变换与输出信号的Laplace变换之比。

判断系统稳定性

在反馈控制理论中,判断系统的稳定性是很重要的一个问题。稳定性直接影响系统的工作质量和安全性。只有系统稳定,它才能正常工作且反应可控。如果系统不稳定,可能会导致超调现象或振荡,无法达到设计目的。稳定性是系统设计和控制的基础。在设计控制环路时,必须保证闭环系统是稳定的,否则控制效果将无法得到保证。判断稳定性可以检查设计是否正确。判别稳定性可以指导控制器调整。如果系统不稳定,需要通过调整控制器参数,如增益、极点等,让系统恢复到稳定状态。稳定性分析结果是系统建模与验证的重要参考。它可以帮助评价模型是否能真实模拟物理过程,以及控制算法是否可靠。主要有以下几点关于稳定性的判断方法:

Routh-Hurwitz稳定性判据(Routh判据)

Routh-Hurwitz判据是判断线性时不变系统的稳定性的一个重要工具。它采用Routh数组来判断一个多项式的所有的根是否都位于左半平面,从而判断系统是否稳定。具体步骤是将系统的传递函数分解为多项式的形式,然后写出Routh数组,根据数组的形式判断稳定性。

根轨迹法

根轨迹法通通过系统矩阵A(t)的变化范围,直接得出特征根λi(t)随t的变化轨迹,从根轨迹的位置判断系统各时点的稳定性。将系统稳定性问题具体化成了特征根在复平面上的移动问题,以直观的方式展示系统动态特性,对时间变参数系统提供了一个新视角。

Nyquist定理

Nyquist定理通过计算闭环转递函数的频率响应,在环增益变化的情况下绘制其 Nyquist 投影,从而判断系统是否稳定。系统稳定当且仅当 Nyquist 投影不包绕 -1 点即可。

Laplace变换与零极点性质

利用Laplace变换的性质,将时域的系统描述变换为s域,然后根据s域系统的极点位置来判断系统是否稳定。极点在左半平面内则系统稳定。