智能机器人与旋量代数(3)

Chapt 2. 李群李代数的基本理论

2.1 群论的基本概念 (The Theory of Groups)

群的概念最初是由19世纪的数学家伽罗瓦提出的，群是抽象代数中的一类结构，，它与研究对称性紧密相关，如代数方程的对称性以及几何图形的对称性（同样的群甚至可以表达几个不同种类物体的对称性）。

通常可以认为群是所有对称运算的集合，群论从本质上来讲就是一种描述各种各样的对称性的数学工具。

定义2.1 群是指可对其元素 $g$ 进行二元运算的集合G，有四个基本特征：

(1). 封闭性：$G$ 中任意两个元素二元运算的结果仍为 $G$中的元素.

(2). 结合律：对于 $g_1,g_2,g_3\in G$，有：$(g_1\cdot g_2)g_3=g_1\cdot (g_2\cdot g_3)$.

(3). 幺元律：存在唯一单位元 $e$， 满足 $g\cdot e=e\cdot g=g$.

(4). 可逆性：对于 $g\in G$，存在唯一的逆元 $g^{-1}，满足g\cdot g^{-1}=g^{-1}\cdot g=e$.

我们不难发现，对称操作符集合本身就具备群结构的四个基本特征，天然满足群的定义，我们可以将其抽象为群来处理。而群论提供了描述这种结构的强大工具,能够很好地分类和研究不同对称性。

定义2.2 如果对 $\forall g_1,g_2\in G$，都有 $g_1\cdot g_2=g_2\cdot g_1$，则称群 $G$ 为交换群 (Communicative Group)，也称阿贝尔群(Abelian Group)，即其二元运算还须满足交换律。

**注：**一般情况下，群并不具有可交换性。

19世纪末，挪威数学家Lie引入了连续群的概念，即李群(Lie Group)。Lie群除了符合群本身的四个基本特征外，还需要满足以下三个特殊条件：

(1). 元素 $g$ 的集合 $G$ 必定构成一个可微分的流行(简称微分流形)。一个微分流形也是一个可积的空间。

(2). 群的积 $G\times G\to G$，一定是一个可微分的映射。

(3). $g\in G$ 到其逆 $g^{-1}\in G$ 的映射 $g\to g^{-1}$，也一定是一个可微分的映射。

微分流形(Differential Manifold): 微分流形是一种特殊的拓扑空间。与普通拓扑空间不同的是，微分流形在每个点都定义了一个类似欧几里得空间的局部坐标系。通过这些坐标系，我们可以在流形中的每个点都分别定义切空间和切向量的概念。切空间表示在该点的一个小邻域内的一个拟合平面。切向量描述了流形在该点的方向性质。

同时，流形中的任意两个点之间允许采用连续变换来对应，且这些变换都能保持切空间和切向量的结构成立。这就是说点与点之间的对等是可微的。例如曲面、线等空间都可以看作是微分流形。它在微分几何与连续变换理论中极为重要。