在Unity中实现Astar寻路算法

在游戏中，从一点到另一点的操作有时需要游戏系统自动完成，在一些带有rpg元素的游戏中，敌人在发现玩家位置后会自动向玩家的位置移动。这些移动的路线是如何自动确定的？本文将介绍寻路算法中的A*算法，并在unity中用C#脚本来实现寻路功能。

问题描述

现在有两个点：起点A，和终点B，允许向周围的八个方向移动，如图所示。需要找到从起点A到终点B效率最高的路径。

当不存在任何障碍物时，找到两点之间的最短路径似乎毫无难度：只需要每一步都选择离目标点最近的邻近点即可。

但是当存在障碍物时，路径上的点与目标点的距离并不是单调变化的，这时如何用一个普适性的思路来找出最优路径？

算法思路

从数据结构的角度来看，网格化的地图是一种带有权值的无向图，而路径可以被视为由图中的结点组成的链表。因此，寻路的实质是在有权的图中，在所有以起点为头结点，终点为尾结点的链表中，选择长度最短的链表。

核心思想

A*算法的核心思想是：使图中的每一个结点都处在使其权值最小的那条路径上。

权值的定义

首先，需要确定权值，或者叫代价（cost）的计算方式。点在路径上的代价由两部分组成：从起点到该点的代价和从该点到终点的代价。

1.从起点到该点的代价
从起点起到该点的代价应当为每一步新增的代价的总和。每向正上、下、左、右方向走一步，代价增加10，每斜向走一步，代价增加14；

2.从该点到终点的代价
从该点到终点的代价是用来估量这个点到终点还需要的过程长短，可以用该点到目标点的直线距离*10来表示。

搜索过程

依照这个想法，由于每走一步只能移动至8邻域，所以每个点的前置结点必然是其8邻域中的一个。只要对其8邻域的每个点作为前置节点时的最小代价进行比较，选择代价最小的点作为前置结点，依此迭代至终点，再向上提取前置就可以得到最优路径。

那对如何确定所有点的搜索顺序呢？因为仍然需要优先考虑朝终点最近的点，所以依然以点的总代价作为搜索顺序的依据，总代价小的优先被搜索（因为代价最小的点意味着已经处于最优路径）。

总结以上讨论，可以整理出出一个思路：

设置一个待搜索结点的集合open。从起点开始，每搜索到一个点，就以其作为前置结点，计算其所有邻近点在该路径上的代价，并与邻近点已有的前置结点下的代价比较，如果当前点带来的代价更小，则更新前置结点，并使所有邻近点放入待搜索集合open。将该点移除集合open。再在open中选取代价最小的结点，重复以上操作，直至搜索到终点。

当第一次搜索到终点时，此时路径第一次被完成，即为最优路径。

代码实现

Unity中实现A*算法的代码如下所示。这里将路径和待搜索点集合都用List类来表示；编写结点类Node，存放位置、代价和前置结点，其中起点对应的结点前置节点为null。

    //事先初始化的全局变量
    Vector2 origin, destination;//起点和终点
    int mapWidth, mapHeigth;//地图大小
    bool[,] isBarrier;//判断是否为路障
    List<Node> road;//路径存储
    void Astar()
    {
   
    	List<Node> open = new List<Node>();//待搜索的点
		List<Node> close = new List<Node>();//已经搜索过一次或多次的点
    	Node current;
        int minLocation;
        float min;
        //开始搜索
        open.