Unity算法——A*（AStar）寻路算法概要及简单应用

非常简陋的版本的GIF图，放在开头。

前言：

再Unity中寻路导航是游戏开发的最基本的需求之一

什么是A*寻路算法：

A*算法呢，*是什么呢，以一个网格为中心点，他周围八个方向的网格就是*，

 

• A寻路算法的估量代价*
  在A*算法中核心的寻路依据就是估量代价，在A*中通常用 F 表示。F = G + H
  其中G表示当前点到起始点的估量代价，H表示当前点到终点的代价。

（起始点周围的八个点）

每个点里面的三个数字分别为：1.左下角是距离起始点的估量代价，记为G。A距离中心点的距离为1的直线距离，B距离中心点的距离为根号2，约1.4，在这里基础单位为10的话，A的起始点估量代价G=10，B的起始点估量代价G=14 。 2.右下角是距离终点的估量代价，记为H，为该点到终点的步数既几步可达终点。3.左上角是综合估量代价，记为F=G+H，起始点估量代价与终点估量代价的和;

(网图，其中一些估量代价是错的，仅供参考，侵删)

A*算法的核心是两个集合分别为开放列表与关闭列表：Open List，CloseList

原理: