Unity3D中寻路系统NavMesh的使用

在游戏中，基于场景的自动寻路是AI最基本的功能，许多rpg游戏中为了降低玩家的输入负担，也加入了自动寻路的功能。而在Unity3d中内置了NavMesh的自动寻路系统，当我们需要实现寻路系统时可以直接调用内置组件实现功能。

NavMesh寻路的原理

自动寻路算法的发展要追溯到最早的图论算法——Dijlkstra算法，以及基于该算法思想产生的Astar算法。(可以去看我之前的一篇博文:在Unity中实现Astar寻路算法）

以上算法都是以一个单元格作为路径选择的最小单位，通过维护路径的最小权重找到最优路径。

Unity3d内置的寻路系统使用的是网格导航算法。该算法的与前文提到算法的不同点在于，该算法基于网格顶点为寻路单位进行。

假设我们已经确定了寻路的起点、终点，并获得了网格化的场景map，驯鹿的具体算法如下所示：

1. 找到当前网格的一条边，使终点位于起点与该边两点的连线之间；
   

2. 获取起点与下一个邻边两顶点的连线。若连线处于当前的左右边界之间，则更新为新的左、右边界，反之则维持原边界；
   

3. 以此类推，当某一邻边的两条连线均在边界外，图中所示为右侧，则将当前的右边界点作为“拐角点”，将此拐角点作为新的顶点，进行新一轮寻路；