现在开一个新坑,后面慢慢填~
2022-07-23更新:测试视频 NTRIP_ROS测试
一、前言
首先,什么RTK呀、NTRIP呀,RTKLIB呀,我都还是新手不是很懂,所以可能会有搞错的地方,望包涵~(什么?你也不懂,那就上百度必应一下吧~)
之前在跑GVINS的时候,发现曹博(就是GVINS作者)写的 ublox_driver 不仅可以解析ZED-F9P模块的 UBX-RXM-RAWX 、 UBX-RXM-SFRBX 、 UBX-NAV-PVT 数据 (废话~因为GVINS要用呀~),还可以接收RTCM数据以实现RTK,于是想利用它配合F9P实现实时的RTK,可以作为算法的参考。
不过呢, ublox_driver 中获取RTK的方式也存在一些问题,就是它只能使用免费、免认证、无需提供GGA语句的NTRIP server(NTRIP caster),而需要认证,也就是要用户名和密码、需要