Ublox F9P通过NTRIP实现实时RTK定位

本文介绍了如何通过NTRIP_ROS配合Ublox F9P模块实现RTK定位。在使用免费NTRIP caster时遇到未收敛到固定解的问题,而在尝试付费服务如千寻位置时,由于需要认证和GGA语句,遇到了困难。作者通过编写小程序NTRIP_ROS,从ublox_driver获取PVT消息生成GGA语句,并实现与NTRIP caster的交互,从而解决移动过程中RTK定位的问题。
摘要由CSDN通过智能技术生成

        现在开一个新坑,后面慢慢填~

        2022-07-23更新:测试视频 NTRIP_ROS测试

一、前言

        首先,什么RTK呀、NTRIP呀,RTKLIB呀,我都还是新手不是很懂,所以可能会有搞错的地方,望包涵~(什么?你也不懂,那就上百度必应一下吧~)

        之前在跑GVINS的时候,发现曹博(就是GVINS作者)写的 ublox_driver 不仅可以解析ZED-F9P模块的 UBX-RXM-RAWX 、 UBX-RXM-SFRBX 、 UBX-NAV-PVT 数据 (废话~因为GVINS要用呀~),还可以接收RTCM数据以实现RTK,于是想利用它配合F9P实现实时的RTK,可以作为算法的参考。

        不过呢, ublox_driver 中获取RTK的方式也存在一些问题,就是它只能使用免费、免认证、无需提供GGA语句的NTRIP server(NTRIP caster),而需要认证,也就是要用户名和密码、需要

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