carsim转向扭矩控制-开环控制设置

carsim转向扭矩控制-开环控制设置

在carsim和matlab联合仿真开发过程中，如果涉及到车辆横向控制的功能，一般我们会通过控制车轮转角或者控制转向扭矩的方式进行。

一 通过车轮转角控制

通过查看carsim输入信号列表的说明，找到车轮转角控制的这几个信号，对于前轮转向的车辆，我们只需要设置L1和R1即可。

在carsim软件中的车辆输入信号列表中加入IMP_STEER_L1和IMP_STEER_R1这两个信号。添加完成后，点击页面上部的Home回到主界面，然后点击“Send to Simulink”，将模型发送到Simulink中。

在simulink中将carsim车轮转角控制的信号和其他carsim控制需要的信号组成bus总线连接到carsim的输入接口上，运行即可通过carsim看到转向控制的动画效果。

二 转向扭矩控制

当我们需要通过转向扭矩控制车辆转向时，通过在信号说明列表中找到扭矩输入信号IMP_STEER_T_IN，查看对应说明，确实是转向输入扭矩，但是当我们按照转角控制的方式设置后，给出转向扭矩信号，车辆并没有出现预期的动作。再次查看信号列表中的说明，注意括号中的内容"applies to open loop torque control only",也就是说需要将转向设置为开环扭矩控制。

在主页面中点击“Procedure“下的蓝框处，进入到车辆参数设置中。

在转向系统”Steering“设置下选择”Control“->”control:steering torque(open loop)“

选择”control:steering torque(open loop)“后，”steer“字样会变成”open loop steering torque“,在下方的下拉三角中选择”Zero torque“,

点击蓝色的”Zero torque“，将常量转向扭矩设置为0。设置完成后，回到主界面，将模型发送到simulin中，此时即可通过simulink中的扭矩信号控制车辆转向。也可以通过在carsim输出信号中设置M_SW,在simulin中实时查看carsim输出的车辆实时控制反馈扭矩信号。