Unity_物理引擎细说_01

1、Rigidbody 刚体组件

1. Rigidbody.position 位置
2. Rigidbody.rotation 旋转
3. Rigidbody.velocity 模拟物体以某个速度向某个方向移动

    private Rigidbody rig;
    void Start()
    {
        rig = GetComponent<Rigidbody>();
        //为位置和旋转赋值
        //rig.position = Vector3.zero;
        //rig.rotation = Quaternion.identity;
    }
    void Update()
    {
        //控制物体的移动
        float h = Input.GetAxis("Horizontal");
        float v = Input.GetAxis("Vertical");
        rig.velocity = new Vector3(h, 0, v) * 2.5f;
    }

4. Rigidbody.AddExplosionForce 爆炸力

    //实现炸弹爆炸效果
    private Rigidbody rig;
    private Collider[] cols;
    //是否已经爆炸
    private bool isTrue = false;
    void Start()
    {
        rig = GetComponent<Rigidbody>();
    }
    private void OnCollisionEnter(Collision collision)
    {
        if (collision.transform.name == "Targer")
        {
            if (isTrue == false)
            {
                float explosionForce = 800;
                Vector3 explosionPosition = transform.position;
                float explosionRadius = 6.5f;
                //返回以参数1为原点和参数2为半径的球体内“满足一定条件”的碰撞体集合
                cols = Physics.OverlapSphere(explosionPosition, explosionRadius);
                foreach (var item in cols)
                {
                    //print(item.name);
                    if (item.GetComponent<Rigidbody>())
                    {
                        Rigidbody rigs = item.GetComponent<Rigidbody>();
                        //为指定范围内带有刚体组件的碰撞体添加爆炸力方法
                        rigs.AddExplosionForce(explosionForce, explosionPosition, explosionRadius);
                    }
                }
                Destroy(gameObject);
                isTrue = true;
            }
        }
    }

5. Rigidbody.AddForce 恒定力 / Rigidbody.AddRelativeForce 相对恒定力

    private Rigidbody rig;
    void Start()
    {
        rig = GetComponent<Rigidbody>();

        //添加恒定力
        rig.AddForce(Vector3.up * 3);
        //添加相对恒定力
        rig.AddRelativeForce(Vector3.up * 3);
    }

6. Rigidbody.AddForce 扭矩力 / Rigidbody.AddRelativeForce 相对扭矩力

    private Rigidbody rig;
    void Start()
    {
        rig = GetComponent<Rigidbody>();
    }
    void Update()
    {
        //添加扭矩力
        rig.AddTorque(Vector3.up * 3);
        //添加相对扭矩力
        rig.AddRelativeTorque(Vector3.up * 3);
    }

7. Rigidbody.AddForceAtPosition 在指定位置点上施加力

    private Rigidbody rig;
    void Start()
    {
        rig = GetComponent<Rigidbody>();
    }
    void Update()
    {
        rig.AddForceAtPosition(Vector3.up * 3, transform.position);
    }

8. Rigidbody.Sleep 刚体休眠 / Rigidbody.WakeUp 刚体唤醒

    private Rigidbody rig;
    // Start is called before the first frame update
    void Start()
    {
        rig = GetComponent<Rigidbody>();
        
        //强制当前刚体休眠
        rig.Sleep();
    }
    // Update is called once per frame
    void Update()
    {
        if (rig.IsSleeping() && Input.GetMouseButtonDown(0))
        {
            //强制唤醒当前刚体
            rig.WakeUp();
        }
    }

2、Constant Force 恒定力组件

属性	功能
力 (Force)	在世界坐标空间中应用的力的向量。
相对力 (Relative Force)	在对象局部坐标空间中应用的力的向量。
扭矩 (Torque)	在世界坐标空间中应用的扭矩的向量。对象会围绕此向量开始旋转。此向量越长，旋转便越快。
相对扭矩 (Relative Torque)	在局部坐标空间中应用的扭矩的向量。对象会围绕此向量开始旋转。此向量越长，旋转便越快。

3、碰撞和触发

3.1、碰撞器

1. 碰撞的条件：

   1）两者都要具有碰撞组件也就是Collider;
   2）其中之一带有刚体组件，两者都有也可。
   

2. 碰撞的三阶段:

   1) 当进入碰撞时执行 void OnCollisionEnter(Collison collision)；
   2) 当碰撞体与刚体触发时每帧执行void OnCollisionStay(Collision collision)；
   3) 当停止碰撞时执行void OnCollisionExit(Collision collision)。
   

3.1、触发器

1. 触发的条件：

   1）两者具有碰撞组件Collider；
   2）其中之一带有刚体组件，两者都有也可；
   3）其中之一勾选Is Trigger，两者都有也可。
   

2. 触发的三阶段:

   1）当Collider碰撞体进入触发器时执行 void OnTriggerEnter(Collider collider )；
   2) 当碰撞体与触发器接触时每帧执行 void OnTriggerStay(Collider collider )；
   3）当停止触发时执行void OnTriggerExit(Collider collider )。
   

附加：作用力方式详解

ForceMode为枚举类型，用来控制力的作用方式，有4个枚举成员，在以下举例中均设刚体质量为m=2.0f，力向量为f=(10.0f,0.0f,0.0f)。
（1）ForceMode.Force：默认方式，使用刚体的质量计算，以每帧间隔时间为单位计算动量。设FixedUpdate()的执行频率采用系统默认值（即0.02s），则由动量定理：f•t=m•v，
可得：100.02=2v1，从而可得v1=0.1，即每帧刚体在X轴上值增加0.1米，从而可计算得刚体的每秒移动速度为v2=(1/0.02)*v1=5m/s。
（2）ForceMode.Acceleration：在此种作用方式下会忽略刚体的实际质量而采用默认值1.0f，时间间隔以系统帧频间隔计算（默认值为0.02s），即f•t=1.0•v
即可得v1= f•t=10*0.02=0.2，即刚体每帧增加0.2米，从而可得刚体的每秒移动速度为v2=(1/0.02)*v1=10m/s。
（3）ForceMode.Impulse：此种方式采用瞬间力作用方式，即把t的值默认为1，不再采用系统的帧频间隔，即f•1.0=m•v
即可得v1=f/m=10.0/2.0=5.0，即刚体每帧增加5.0米，从而可得刚体每秒的速度为v2=(1/0.02)*5.0=250m/s。
（4）ForceMode.VelocityChange：此种作用方式下将忽略刚体的实际质量，采用默认质量1.0，同时也忽略系统的实际帧频间隔，采用默认间隔1.0，即f•1.0=1.0•v
即可得v1=f=10.0，即刚体每帧沿X轴移动距离为10米，从而可得刚体每秒的速度为v2=(1/0.02)*v1=500m/s。