机器人综合控制及PLC变频器（三）

机器人篇

这一章的能力目标是：熟练掌握PLC输入/输出与工业机器人I/O的匹配，会编制简单地PLC控制工业机器人运行的程序。

1.首先先介绍一个指令

waitDI指令：是指等待数字输入信号到达指定状态，即可往下执行程序；若没有达到指定状态，则一直等待。

例如：waitDI DI1,1；

         moveABSj home

执行结果：等待数字信号DI1变为1时，机器人执行回home点程序；若DI1不为1，则需一直等待，不往下执行。

2.PLC与工业机器人通信

ABB机器人支持多种通讯方式，如：I/O硬接线、总线（profinef、profibus等）、网络等。  在与PLC的通讯方式中，通常采用I/O硬接线和总线的方式进行通讯。

因YL-1351A工业机器人实训设备采用I/O硬接线的通讯方式，所以就用I/O硬接线进行讲解。

  I/O硬接线，其实就是将机器人的输出连接PLC的输入，将机器人的输入连接PLC的输出，也就是输出对输入，输入对输出，也就是Q控制I，形成闭环。

例如：DI1——Q0.5,首先要清楚的是，I是输入，Q是输出，也就是当plc触发q0.5时，机器人的数字输入信号DI1为1，，不触发q0.5，机器人的DI1永远是等待状态，也就是plc的输出控制机器人的输入，如果你还不能理解，也就是输出控制输入，机器人里面DI是输入，DO输出。

当DO1——I8.0：当机器人的输出DO1为1时，plc的输入信号I8.0为1.

大白话就是当机器人执行到waitDI DO1,1时，plc的常开点变常闭，总之就是输出控制输入，输出连输入，输入连输出，从而形成闭环。

这也是机器人的通讯篇，本来是想把程序放上去的，由于设备出了点问题，我也就没弄了，希望这篇文章大家喜欢。

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谢谢！