机器人篇
这一章的能力目标是:熟练掌握PLC输入/输出与工业机器人I/O的匹配,会编制简单地PLC控制工业机器人运行的程序。
1.首先先介绍一个指令
waitDI指令:是指等待数字输入信号到达指定状态,即可往下执行程序;若没有达到指定状态,则一直等待。
例如:waitDI DI1,1;
moveABSj home
执行结果:等待数字信号DI1变为1时,机器人执行回home点程序;若DI1不为1,则需一直等待,不往下执行。
2.PLC与工业机器人通信
ABB机器人支持多种通讯方式,如:I/O硬接线、总线(profinef、profibus等)、网络等。 在与PLC的通讯方式中,通常采用I/O硬接线和总线的方式进行通讯。
因YL-1351A工业机器人实训设备采用I/O硬接线的通讯方式,所以就用I/O硬接线进行讲解。
I/O硬接线,其实就是将机器人的输出连接PLC的输入,将机器人的输入连接PLC的输出,也就是输出对输入,输入对输出,也就是Q控制I,形成闭环。
例如:DI1——Q0.5,首先要清楚的是,I是输入,Q是输出,也就是当plc触发q0.5时,机器人的数字输入信号DI1为1,,不触发q0.5,机器人的DI1永远是等待状态,也就是plc的输出控制机器人的输入,如果你还不能理解,也就是输出控制输入,机器人里面DI是输入,DO输出。
当DO1——I8.0:当机器人的输出DO1为1时,plc的输入信号I8.0为1.
大白话就是当机器人执行到waitDI DO1,1时,plc的常开点变常闭,总之就是输出控制输入,输出连输入,输入连输出,从而形成闭环。
这也是机器人的通讯篇,本来是想把程序放上去的,由于设备出了点问题,我也就没弄了,希望这篇文章大家喜欢。
谢谢!