ABB机器人系统信号说明（二）

2.Collision Avoidance

       系统参数 Coll-Pred Safety Distance (coll_pred_default_safety_distance) 决定了将两个物体视为碰撞的距离。当检测到两个物体距离太近，控制器会发出报警，并停止机器人

        Collision Avoidance是将一个预定的DI信号设为0，以此来警用碰撞规避，也就是说，当有该信号时，碰撞规避打开，没有的时候，忽略碰撞，但是该参数目前仅仅用于YUMI机器人，其他机器人并不适用，所以该系统输入一般应用的比较少。

3.Interrupt

        顾名思义是中断的应用，当收到该系统信号时，机器人会执行指定的中断程序，执行完成，回到原中断位置，继续执行原来的程序。所以这个信号什么时候获得，是对系统稳定性和完整性的一个挑战

        其定义如下图所示：

        Signal Name用于定义该系统输入关联的DI信号

        Action 选择Interrupt

        Argument1 定义接收到该信号时，要执行的例行程序名称

        Argument2 定义该例行程序所在的任务名

        这个系统信号的使用，是有一些前提和限制的：

        1.系统必须在自动模式，才能执行该中断程序；

        2.如果程序里有Stop、Stop at end Cycle等类似的停止指令，则即使收到该信号，也不会执行中断的例行程序；

        3.当已经在执行该中断例行程序时，再次收到该系统信号是无效的，将不会再次执行该中断例程。

        这里特别需要留意，因为机器人在执行主程序的过程中收到了该信号去执行中断例程，主程序里的路径还是保持记忆的，也就是说当中断例程执行完，机器人将回到主程序继续执行，那期间的路径还是保持原有的，如果此时机器人处于干涉或者碰撞位置，有可能会发生碰撞，所以该信号的获取时机一定要合理，另外也可以使用路径保持功能（前提是有该选项），将主程序的路径保留，待执行完该例程后，回到保留前的位置，继续执行就不会发生碰撞干涉了。