游戏引擎中，用四元数表示旋转

0 其他方法表示旋转

欧拉角

1. 只有3个分量，占用空间虽然少，但是对于任意方向的旋转轴，无法插值
2. 万向节死锁，当旋转90°时，三个主轴的两个周会完全对齐，此时就会出现死锁。例如若让物体绕x轴旋转90°，y轴便会与z轴完全对齐。那么，就不能再单独绕原来的y轴旋转了，因为绕y轴和z轴的旋转实际上已经等效。
3. 必须规定绕轴顺序，次序不对旋转出来的结果是不一样的。单独的三个标量并不能定义一个旋转，还需要一个顺序！

3×3矩阵

1. 占用空间多：矩阵需9个float，如果是仿射变换，那就是16个
2. 计算复杂：矩阵乘法来旋转矢量，需3个点积，共9个乘法 + 6个加法。
3. 不直观：一坨矩阵表，可读性差。
4. 用矩阵表示旋转不会出现万向节死锁哦，不要跟欧拉角表示混淆

1 单位四元代表三维旋转

四元数：$q=[q_x{q}_y{q}_z{q}_w]$。四元数看起来就是一个四维矢量，但是行为上是有区别的。

注意下面三维矢量，惯例加粗，四元数就不加粗了

记住：能代表三维旋转的只能是单位四元数（$q_x^2+q_y^2+q_z^2+q_w^2=1$）

单位四元数 = 三维矢量$q_V$ + 标量$q_S$。

• $q_V$：旋转的单位轴 x 旋转半角的正弦；下标V代表Vector
• $q_S$：旋转半角的余弦；下标S代表Scale

单位四元数可写成：
$$q=[{\mathbf{q}}_V{q}_S]=[\mathbf{a}\sin \frac{\theta }{2}\cos \frac{\theta }{2}]=[a_x\sin \frac{\theta }{2}{a}_y\sin \frac{\theta }{2}{a}_z\sin \frac{\theta }{2}\cos \frac{\theta }{2}]$$

• $\mathbf{a}$：旋转轴方向的单位矢量
• $\theta$：旋转角度

注意，在数学定义中，四元数是由1个实部+3个虚部组成，即
$$q=a+bi+cj+dk(a,b,c,d\in R)$$
因此，一般会写成标量在前，3个虚部为一组放在后面
$$q=[q_S{\mathbf{q}}_V]$$
但在游戏、图形领域，可能是出于内存布局的考虑，大部分都将实部放在最后一位，即
$$q=[{\mathbf{q}}_V{q}_S]$$

2 四元数运算

因为旋转要求是单位四元数，因此基本不会进行+ -运算

2.1 乘法

乘法四元数最重要的运算法则。给定两个单位四元数 p 和 q ，分别代表旋转$\mathbf{P}$和$\mathbf{Q}$，则pq则代表两个旋转的合成旋转（先$\mathbf{Q}$后$\mathbf{P}$），四元数乘法不止一种，但是三维旋转应用相关的乘法称为格拉斯曼积(Grassmann Product)：
$$pq=[(p_S{\mathbf{q}}_V+q_s{\mathbf{p}}_V+{\mathbf{p}}_V\times {\mathbf{q}}_V)(p_S{q}_S-{\mathbf{p}}_V\cdot {\mathbf{q}}_V)$$ 注意，这里面矢量为四元数的前3个分量(x,y,z)，标量是最后1个分量(w)

2.2 四元数的共轭和取逆

四元数的模
$$||q||=\sqrt{a^2+b^2+c^2+d^2}$$
共轭四元数：实部不变，虚部取反
$$q^{\ast }=[-{\mathbf{q}}_V{q}_S]$$

四元数的逆：模方分之伴随，由于我们是在讨论三维旋转，四元数都是单位长度的，因此$|q|=1$
$$q^{-1}=\frac{q^{\ast }}{|q{|}^2}=q^{\ast }=[-{\mathbf{q}}_V{q}_S]$$
这一结论是非常有价值的，因为它意味着计算逆四元数时，当知道四元数已被归一化，就
不用除以模平方了（相对费时）。同时也意味着，计算逆四元数比计算3×3逆矩阵快得
多，在某些情况下，我们可以利用这一特点优化引擎。

其他的一些运算性质，跟普通向量运算一样

互逆性：$q^{-1}q=q{q}^{-1}=1$

积的共轭：$(pq{)}^{\ast }=q^{\ast }{p}^{\ast }$

积的逆：$(pq{)}^{-1}=q^{-1}{p}^{-1}$

积的转置：$(pq{)}^T=q^T{p}^T$

2.3 用四元数旋转矢量

首先要把矢量重写为四元数形式。把标量项$q_S$设为0。给定矢量$\mathbf{v}$，可把它写成对应的四元数$$v=[\mathbf{v}0]=[v_x{v}_y{v}_{z}0]$$

以四元数 $q$ 旋转矢量 $\mathbf{v}$：
$$v^{\prime }=qv{q}^{-1}$$
因为$q^{-1}=q^{\ast }$，因此也可以用共轭四元数代替四元数的逆
$$v^{\prime }=qv{q}^{\ast }$$
最后，提取$v^{\prime }$的矢量部分就是旋转后的矢量${\mathbf{v}}^{\prime }$

多个旋转是可以进行拼接的，左右一直加就行了

注意，在游戏引擎中，四元数的使用场合很多，不光是传统的旋转变换，下面这种场景也用的特别多

案例： 一个游戏对象，在世界空间中以某个姿态摆放着，已知该物体当前的旋转状态为 Transform.Rotation =(roll, pitch, yaw) （游戏引擎中一般还是用欧拉角来表示朝向状态，但是内部计算都是转成四元数的），现在，我想求它的三个方向向量 Forward Up 和 Right

• 欧拉角表示旋转信息，不用四元数，用4x4矩阵来旋转：
  这种方式必须遵循引擎、软件的规定，固定旋转顺序 比如先绕X轴旋转（pitch），然后绕Y轴旋转（yaw），最后绕Z轴旋转（roll）的顺序，因为顺序不一样，旋转的结果会不同

  glm::vec3 = getObjectTransform().Rotation;
  
  // 创建旋转矩阵，必须按顺序
  glm::mat4 rotationMatrix(1.0f);
  rotationMatrix = glm::rotate(rotationMatrix, glm::radians(yaw), glm::vec3(1.0f, 0.0f, 0.0f));
  rotationMatrix = glm::rotate(rotationMatrix, glm::radians(pitch), glm::vec3(0.0f, 1.0f, 0.0f));
  rotationMatrix = glm::rotate(rotationMatrix, glm::radians(roll), glm::vec3(0.0f, 0.0f, 1.0f));
  
  // 应用旋转矩阵得到新的向量
  glm::vec3 forward = glm::vec3(rotationMatrix * glm::vec4(0.0f, 0.0f, 1.0f, 0.0f));
  glm::vec3 up = glm::vec3(rotationMatrix * glm::vec4(0.0f, 1.0f, 0.0f, 0.0f));
  glm::vec3 right = glm::vec3(rotationMatrix * glm::vec4(1.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f));
  

• 用四元数来旋转： 把物体的Rotation构造成四元数，它代表了物体在初始局部坐标空间到当前世界空间中的旋转变换。因此把该四元数变换应用给局部 Forward Up和Right就能得到结果

  // glm::quat()会根据传入的欧拉角表示的三个值，计算半角正弦半角余弦，然后构造一个四元数
  glm::quat rotationQuat = glm::quat(getObjectTransform().Rotation);
  // 这是glm库的
  glm::vec3 forward = glm::rotate(rotationQuat , glm::vec3(0.0f, 0.0f, 1.0f));
  glm::vec3 up= glm::rotate(rotationQuat , glm::vec3(0.0f, 1.0f, 0.0f));
  glm::vec3 right = glm::rotate(rotationQuat , glm::vec3(1.0f, 0.0f, 0.0f));
  

2.4 等价的四元数和矩阵

任何三维旋转都可以从3×3矩阵表达方式$\mathbf{R}$和四元数表达方式 $q$ 之间自由转换（可以直接用glm或者其他数学库）。

当我们想要将四元数和三维旋转矩阵相互转换时，以下是数学公式：

四元数到旋转矩阵：

给定四元数$q=[x,y,z,w]$，对应的旋转矩阵$\mathbf{R}$是：
$$R=\left[\begin{array}{ccc}1-2y^2-2z^2& 2xy-2zw& 2xz+2yw\\ 2xy+2zw& 1-2x^2-2z^2& 2yz-2xw\\ 2xz-2yw& 2yz+2xw& 1-2x^2-2y^2\end{array}\right]$$

旋转矩阵到四元数：

$$\begin{gathered} w=\frac{\sqrt{1+\text{tr}(R)}}{2} \\ x=\frac{R_{23}-R_{32}}{4w} \\ y=\frac{R_{31}-R_{13}}{4w} \\ z=\frac{R_{12}-R_{21}}{4w} \\ \text{tr}(A)=\sum _{i=1}^n{A}_{ii} \end{gathered}$$

为了生活，还是用第三方库吧，在glm里面可以用

// 将四元数转换为旋转矩阵
glm::mat4 rotationMatrix = glm::mat4_cast(quaternion);
// 将旋转矩阵转换为四元数
glm::quat quaternionFromMatrix = glm::quat_cast(rotationMatrix);

提一句，glm一般变换矩阵都是mat4，因为这是仿射变换，支持旋转、位移、缩放的。旋转矩阵第四行和第四列通常是(0, 0, 0, 1)。

3 旋转的线性插值

就用线性插值（LERP）来插值四元数的每个分量就行了，

$$q(t)=(1-t)\cdot q_1+t\cdot q_2$$
$$q(t)=normalize({\left[\begin{array}{c}{x}_s(t)=(1-t)\cdot x_1+t\cdot x_2\\ y_s(t)=(1-t)\cdot y_1+t\cdot y_2\\ z_s(t)=(1-t)\cdot z_1+t\cdot z_2\\ w_s(t)=(1-t)\cdot w_1+t\cdot w_2\end{array}\right]}^T)$$

更准确的可以用SLERP（Spherical Linear Interpolation），计算量更大，效果好了一点点。