ROS服务编程

最新推荐文章于 2022-10-24 15:05:41 发布
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分类专栏： 机器学习从入门到放弃 嵌入式项目设计
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本文链接：https://blog.csdn.net/MrKaj/article/details/115057840
版权

文章目录

一、项目准备

1.1 安装Rviz工具
首先要先学会在虚拟机下打开摄像头：详情参考ubuntu中opencv调用摄像头
1.2 安装相关功能包

sudo apt-get install ros-melodic-uvc-camera
sudo apt-get install ros-melodic-image-*
sudo apt-get install ros-melodic-rqt-image-view

在这里插入图片描述
1.3 启动核心ROS程序

roscore

在这里插入图片描述

1.4 另一个终端运行uvc_camera节点

rosrun uvc_camera uvc_camera_node

在这里插入图片描述

1.5 再开终端，查看话题消息

Rostopic list

1.6 打印相机消息

rostopic echo /camera_info

在这里插入图片描述

1.7 开启Rviz

rviz

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

二、显示摄像头视频

2.1 添加image，将image Topic的值更改为/image_raw.
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

三、搭建 gazebo 环境

3.1 运行gazebo仿真软件

gazebo

3.2 新建gazebo机器人仿真工具包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg mbot_gazebo std_msgs rospy roscpp
cd ~/catkin_ws
catkin_make

3.3 创建工程文件

cd ~/catkin_ws/src/mbot_gazebo
mkdir launch
cd launch
touch gazebo_empty.launch
gedit gazebo_empty.launch

向gazebo_empty.launch文件中添加如下内容

<launch>
    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>

    <!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/mbot_gazebo.xacro'" /> 

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 

    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    </node>

    <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/> 

</launch>

1.4 修改CMakeLists.txt文件

cd ~/catkin_ws/src/mbot_gazebo
gedit CMakeLists.txt

向find_package中添加：

gazebo_plugins
gazebo_ros
gazebo_ros_control

1.5 修改package.xml文件内容

cd ~/catkin_ws/src/mbot_gazebo
gedit package.xml

添加如下：

<build_depend>gazebo_plugins</build_depend>
<build_depend>gazebo_ros</build_depend>
<build_depend>gazebo_ros_control</build_depend>
<build_export_depend>gazebo_plugins</build_export_depend>
<build_export_depend>gazebo_ros</build_export_depend>
<build_export_depend>gazebo_ros_control</build_export_depend>
<exec_depend>gazebo_plugins</exec_depend>
<exec_depend>gazebo_ros</exec_depend>
<exec_depend>gazebo_ros_control</exec_depend>

1.6 程序编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

1.7 运行gazebo进行机器人仿真

roslaunch mbot_gazebo gazebo_empty.launch

可以去下载一个机器人模型：https://download.csdn.net/download/qq_42451251/12344221
也可以自己建一个模型ROS——URDF机器人建模

正常情况下，应该包含两个包
在这里插入图片描述
重新执行第6步和第7步的命令：
在这里插入图片描述

四、搭建gazebo传感器仿真环境，并通过Rviz数据显示

4.1 提前下载gazebo的仿真模型

cd ~/.gazebo
mkdir models
cd ~/.gazebo/models
wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
wget -i gazebo_models.txt
ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf

4.2 文件配置

cd ~/catkin_ws/src/mbot_gazebo
mkdir worlds
cd worlds
touch playground.world
gedit playground.world

创建room.world文件

touch room.world
gedit room.world

4.3 搭建传感器camera的环境

cd ~/catkin_ws/src/mbot_gazebo/launch
touch view_mbot_with_camera_gazebo.launch
gedit view_mbot_with_camera_gazebo.launch

向view_mbot_with_camera_gazebo.launch中添加：

<launch>
    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="world_name" value="$(find mbot_gazebo)/worlds/playground.world"/>
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>
    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="world_name" value="$(arg world_name)" />
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>
    <!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/mbot_with_camera_gazebo.xacro'" /> 
    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 
    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    </node>
    <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/> 
</launch>

运行文件

cd ~/catkin_ws
roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_camera_gazebo.launch

在这里插入图片描述

打开Rviz，进行摄像头显示

cd ~/catkin_ws
rosrun rviz rviz

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
4.4 搭建kinect环境

cd ~/catkin_ws/src/mbot_gazebo/launch
touch view_mbot_with_kinect_gazebo.launch
gedit view_mbot_with_kinect_gazebo.launch

向 view_mbot_with_kinect_gazebo.launch 添加如下内容：

<launch>

    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="world_name" value="$(find mbot_gazebo)/worlds/playground.world"/>
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="world_name" value="$(arg world_name)" />
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>

    <!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/mbot_with_kinect_gazebo.xacro'" /> 

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 

    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    </node>

    <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/> 

</launch>

运行文件：

cd catkin_ws
rosrun rviz rviz

先点击 “Add”，再添加 Image 和 PointCloud2，然后进行如下操作：
在这里插入图片描述
4.5 搭建传感器Lidar的环境

cd ~/catkin_ws/src/mbot_gazebo/launch
touch view_mbot_with_laser_gazebo.launch
gedit view_mbot_with_laser_gazebo.launch

向 view_mbot_with_laser_gazebo.launch 添加如下内容：

<launch>

    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="world_name" value="$(find mbot_gazebo)/worlds/playground.world"/>
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="world_name" value="$(arg world_name)" />
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>

    <!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/mbot_with_laser_gazebo.xacro'" /> 

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 

    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    </node>

    <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/> 

</launch>

运行文件

cd ~/catkin_ws
roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_laser_gazebo.launch

在运行Rviz

cd catkin_ws
rosrun rviz rviz

先点击 “Add”，再添加 LaserScan，然后进行如下操作：
在这里插入图片描述
4.6 键盘操作

新建一个功能包mbot_teleop

catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

在这里插入图片描述
先搭建环境

cd ~/catkin_ws
roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_camera_gazebo.launch

最后运行就好了

五、资料引用

ROS中Rviz工具的使用——显示摄像头视频显示
Gazebo机器人仿真 —— 通过Rviz显示传感器(camera、kinect、Lidar)采集信息
ROS学习【11】-----基于ubuntu16.04上Gazebo机器人环境搭建的传感器仿真(camera、kinect、Lidar),并通过Rviz进行数据显示

MrKaj
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