点云补全遇到的问题及解决

在进行点云补全的seedfoemer和PoinTr项目时,遇到了opencv-python报错、pointnet2_ops缺失、pytorch3d安装失败以及ChamferDistance函数错误等问题。解决方法包括降低opencv-python版本,确保pytorch与CUDA版本对应,从github获取pytorch3d二进制文件,以及修正ChamferDistance函数的参数调用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

seedfoemer和PoinTr项目都遇到的问题

1、成功安装了opencv-python,却还是报错没有这个包

pip install --upgrade pip setuptools wheel

如果执行以上指令还是报错,那就降低一下版本

pip3 install opencv-python==3.4.13.47

2、报错没有pointnet2_ops这个包

安装的pytorch要跟cuda版本对应上,可以到pytorch官网获取下载指令,主要要对应上cuda的版本,我的cuda版本是11.6,所以我执行的指令是

pip install torch==
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点云补全(PointCloud Completion)是指通过对局部点云数据进行分析和预测,来推断出缺失的点云信息,从而实现对完整点云的重建或补充。在Python中,可以使用一些库来实现点云补全的算法,例如Open3D、PyntCloud等。 下面是一个使用Open3D库进行点云补全的示例代码: ```python import open3d as o3d # 读取原始点云数据 pcd = o3d.io.read_point_cloud("input.pcd") # 移除无效点 pcd = pcd.remove_non_finite_points() # 使用半径滤波器去除离群点 pcd = pcd.remove_radius_outlier(nb_points=16, radius=0.5) # 使用重建算法进行点云补全 pcd = pcd.estimate_normals(search_param=o3d.geometry.KDTreeSearchParamHybrid(radius=0.1, max_nn=30)) pcd = pcd.orient_normals_towards_camera_location(camera_location=[0, 0, 0]) pcd = pcd.poisson_mesh() pcd = pcd.sample_points_poisson_disk(10000) # 保存补全后的点云数据 o3d.io.write_point_cloud("output.pcd", pcd) ``` 这段代码首先使用`o3d.io.read_point_cloud`函数读取原始的点云数据,然后使用`remove_non_finite_points`函数移除无效点。接着,使用半径滤波器`remove_radius_outlier`去除离群点。 然后,通过调用`estimate_normals`函数来估计点云的法线信息,并使用`orient_normals_towards_camera_location`函数将法线朝向相机位置。接下来,使用`poisson_mesh`函数进行点云重建,并使用`sample_points_poisson_disk`函数对重建后的网格进行采样得到补全后的点云数据。 最后,使用`o3d.io.write_point_cloud`函数保存补全后的点云数据。 请注意,这只是一个简单的示例代码,具体的点云补全算法和参数设置可能需要根据具体应用场景进行调整。
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