launch文件结构介绍

当我们需要一次性启动多个节点实现功能时，我们可以使用launch文件来实现功能。不过对于launch我们还有更多内容需要介绍。.launch文件是一个xml格式文件，launch文件还能在参数服务器中设置属性参数。

首先介绍书写launch文件的几个经典格式：

<launch>
<!--<launch deprecated>-->>
<!-- give up this launch file-->
    <node pkg ="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen"/>
    <node pkg ="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen"/>

</launch>

PS：roslaunch命令执行launch文件时，首先会判断是否启动了roscore,如果没有启动就会自动调用roscore.

PPS：写<node >的时候中间用空格分割，不要用逗号，有语法错误。

deprecated：弃用该launch文件声明；同时你也可以在后面加文字进行说明，例如: <launch deprecated="This launch file is invalid.">。此时你执行roslaunch时，你会收到Error:RLException: Invalid roslaunch XML syntax: not well-formed (invalid token). The traceback for the exception was written to the log file

接下来介绍<node >中的各项属性：

1.pkg:包名。当你调用各个节点的时候，需要说明节点所属的包；

2.type:节点类型名，也可以理解为需要调用的具体文件。当你需要调用一个节点时候，它有属于自己的类型，也就算它来自哪个文件，这个文件会赋予它相应的属性；

3.name:节点名称。这个其实相当于ros::init(argc,argv,"node_name");中的node_name，是你自己命名的（如果是发布方的话），你可以通过这个检查相应属性;

4.output="screen"/"log"（可选），不同的输出方式，输出到屏幕或日志；

5.args:将参数传给节点（可选），相当于rosrun pkg_name node_name param1 param2，不同参数之间用空格分隔，例子：

<node pkg="rosbag" type="record"  name="myBagRecord" args=" -O myBagName -a">

6.mashine（可选）: 在指定设备上启动节点；

7.respawn="true"/"false"(可选)，如果节点退出是否自动启动；

8.respawn_delay="num"(可选)，如果上一个参数respawn参数为true，则这个属性的功能是在节点结束后延迟num秒后启动节点；

9.required="true"/"false"(可选):如果运行结束后不需要这个节点，则参数为"false"，节点退出时会杀死整个roslaunch;

10.ns（可选）:在指定命名空间内启动节点；

11.clear_params="true"/"false"(可选)：启动前，删除节点私有空间的所有参数