【ROS学习笔记】15.launch启动文件的使用方法

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲
基于Ubuntu 20.04.1、Noetic版本
修正错误，并详述Python版本部署

在之前的学习中，比如上一讲TF坐标广播和监听，启动程序非常麻烦，一共启动了6个终端窗口，并且涉及到终端向ROS的参数传递。
launch启动文件将解决这个问题，帮助我们快速部署、整合并启动程序。
(部分图摘自：b站【古月居】古月·ROS入门21讲)

1 launch文件结构

• 由XML语言写的，可实现多个节点的配置和启动。
• 不再需要打开多个终端用多个rosrun命令来启动不同的节点了
• 可自动启动ROS Master
  

2 launch文件语法

根元素

注：name为节点名称，会取代程序中初始化节点 init 时赋予的名字。
其他：
output：控制某个节点node把日志信息打印到终端。
respawn：节点奔溃后是否重启
required：节点是否为必须节点，即改节点奔溃后须终止其他节点
ns：自定义的命名空间，在自定义的命名空间中运行节点
args：输入参数用

参数设置

param：【在ROS参数服务器中】处理一个参数
rosparam：【在ROS参数服务器中】处理多个参数
arg：【不存在于ROS的参数服务器中】仅在launch文件中出现，可作为node运行时传的参数，如之前在终端输入指令时传的参数。

重映射、嵌套

注意嵌套include之后，调用另一个launch文件，便会启动该文件内的所有内容。更多标签参见：http://wiki.ros.org/roslaunch/XML

3 示例

演示一些launch文件的实例。

需要先创建个新的功能包 learning_launch，包本身不需要添加别的依赖。

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_launch

可以在learning_launch下新建一个launch文件夹，来存放launch文件。
（源文件：https://github.com/guyuehome/ros_21_tutorials/tree/master/learning_launch/launch）
可以把源文件中的几个launch文件拷贝到launch文件夹下。

打开launch文件后，文本编辑器的菜单下选择“查看”→“高亮模式”，选择XML可方便查看代码。
下面看一些示例。

simple.launch

本例对之前的learning_topic功能包下的发布和订阅节点的程序进行了整合，设定了node的name，并选择将日志信息打印到终端。

我们试着启动该launch文件，先编译一下然后输入roslaunch 包名 文件名启动：

cd ~/catkin_ws
catkin_make
roslaunch learning_launch simple.launch

我们可以看到启动launch后，发布和订阅的日志同时打印到了终端。

turtlesim_parameter_config.launch

本例是对参数的一些操作。
注：源文件的lauch文件因为Tab键的关系又没有对齐，自己可以手动按每4个空格对齐代码。

将源码中的config文件夹下的param.yaml拷贝到目标目录：
然后启动（前面编译过一次不用再编译了）：

roslaunch learning_launch turtlesim_parameter_config.launch

然后打开新终端，我们访问一下新设置的参数：

我们可以看到 /turtle_name1 参数是写在node节点 turtlesim_node 下的，因此该参数有 turtlesim_node的命名空间，参数全名叫： /turtlesim_node/turtle_name1。
同理load的参数也带有当前节点名的命名空间，并且这个yaml文件自身建了个group命名空间。
而 /turtle_number 参数是写在外面的，因此参数就叫： /turtle_number 。

start_tf_demo_c++.launch

这个例子把上一节的tf坐标广播与监听的一系列命令行整合在了一起。也不用在命令行中传参数了。

启动（前面编译过一次不用再编译）：

roslaunch learning_launch start_tf_demo_c++.launch

start_tf_demo_py.launch

同上，就是根据python的源代码的写法，传参的时候手动定义了一个节点下的参数：
运行效果同上。

turtlesim_remap.launch

使用include，调用另一个launch文件simple.launch，可启动该文件内的所有内容。
并将topic名改动。

启动（前面编译过一次不用再编译）：

roslaunch learning_launch turtlesim_remap.launch

我们输入rostopic list可以看到话题名已经改成了/cmd_vel
我们可以向新话题名/cmd_vel发布一个新的速度指令，海龟应该就会动起来（效果略^^）！