ROS环境下launch文件格式说明

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XML语法提要

roslaunch文件的本质是xml文件，首先要简单了解一些xml相关语法： 
1、标签必须闭合

<launch>     </launch>    //成对的标签闭合，中间可以写内容
<node  XXXX    />          //当没有中间内容需要写时，也可使用自闭合标签，此时仍然可以为标签添加属性，XXXX内容就代表属性部分

2、使用注释

<!--  这就是注释  -->

<launch> 标签

<launch>标签是所有roslaunch文件的根元素。它写在最外层，目的是作为其他元素的容器。其中可以包含多种元素标签： 
——————————————常用———————————- 
<node> 启动节点 
<include> 包含其他的roslaunch文件 
<param> 对参数服务器进行参数设置 
<arg> launch文件内部使用的参数 
<remap> 声明映射名 
<group> 共享一个名称空间或重新映射组封闭元素 
<rosparam> 使用rosparam文件启动设置ROS参数

常用元素标签

1、<node> 启动节点，这是最常用的标签

<node name ="base_controller" pkg="base_controller" type = "base_controller" >
</node>

 name是给这个节点起的名字，pkg是工作空间中节点包的名称，type是包中需要运行的具体节点，其指向的文件必须有对应的可执行文件。

2、<include>包含其它launch文件，被包含的launch文件将会被一同启动。

<include file="$(find rbx1_nav)/launch/gmapping.launch"/>

3、<param> 对参数服务器进行参数设置，示例如下

<node name ="laser_scan" pkg="laser_scan_publisher_tutorial" type = "laser_scan_publisher">
        <param name ="scan" value = "laser" />  
</node>

laser_scan_publisher这个节点程序设置了一个可让用户更改的参数，为了传递这个参数，使用<param>标签，name是参数在程序内部的名称，value是给对应参数赋值。

4、<remap> 声明映射名，示例如下

<node pkg="turtlebot_teleop" type="turtlebot_teleop_key" name="turtlebot_teleop_keyboard" output="screen">
    <param name="scale_linear" value="0.1" type="double"/>
    <param name="scale_angular" value="0.4" type="double"/>
    <remap from="turtlebot_teleop_keyboard/cmd_vel" to="cmd_vel" />
  </node>

上述代码启动了一个turtlebot_teleop节点，该节点原本发布了一个消息叫做turtlebot_teleop_keyboard/cmd_vel， 其实这个话题与cmd_vel话题中的消息类型是完全一样的，因为能够发送cmd_vel话题的节点太多了，为了区分，程序设计时使用了节点名称+话题名的方式，此时为了方便订阅，需要将这种话题做一次重映射，使用<remap>标签将turtlebot_teleop_keyboard/cmd_vel话题映射为cmd_vel话题，这样，其他要订阅该话题的节点只需订阅cmd_vel话题即可。

5、<rosparam> 使用rosparam文件启动设置ROS参数，示例如下
 

<node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen" clear_params="true">
    <rosparam file="$(find rbx1_nav)/config/fake/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" />
    <rosparam file="$(find rbx1_nav)/config/fake/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" />
    <rosparam file="$(find rbx1_nav)/config/fake/local_costmap_params.yaml" command="load" />
    <rosparam file="$(find rbx1_nav)/config/fake/global_costmap_params.yaml" command="load" />
    <rosparam file="$(find rbx1_nav)/config/fake/base_local_planner_params.yaml" command="load" />
  </node>

当参数特别多时，全部写在launch文件里就不方便了，为此，可以通过加载文件来传递参数，上述代码从4个文件加载了参数，其中costmap_common_params.yaml文件中的参数值被传递到两个不同的命名空间中。

6、<arg> launch文件内部参数，启动参数。
<arg>这个标签与上述<param>标签翻译完全一致，都是“参数”，但<param>所设置的参数是可以在ros参数服务器中查看并设置的，而<arg>只是当前launch文件所使用的内部参数，外部不可见。 
比如，gmapping.launch中有这样一句：
 

<launch>
  <arg name="scan_topic" default="scan" />
…………
</launch>

其中，scan_topic这个参数就是说，使用roslaunch启动这个launch文件时，可以传递一个参数，该参数可以让用户指定一个话题名称，如果用户传递了话题参数，则新的话题参数将取代scan，若果没传递参数，scan_topic取默认值scan，你可以这样写：

roslaunch ~/文件路径/gmapping.launch scan_topic:=abc

此时，<arg>标签往往与&(arg scan_topic)相配合使用，该launch文件中凡是出现&(arg scan_topic)的地方，均会被替换为abc，即完成了用户向launch文件传递，比如下面这一句：

<remap from="scan" to="$(arg scan_topic)"/>  

上述代码是gmapping.launch中的语句，若用户传递了自定义的参数，则scan会被映射为指定的话题名称，使得gmapping接收的激光话题名称为用户指定的名称。

7、<group>分组标签。
启动节点多了可以分分组，不同组可以使用不同的命名空间，使得节点参数不冲突。该标签套在<node>标签外。

<node>中常用的属性
属性是写在标签里的，比如

<node name ="base_controller" pkg="base_controller" type = "base_controller">
</node>

pkg =“mypackage” 是catkin空间中节点的名称。 
type =“nodetype” 节点下的程序名称，必须有一个具有相同名称相应的可执行文件，catkin编译后可自动产生该可执行文件。 
name =“nodename” 用户给该节点起的名称。 
respawn =“true” 如果节点退出，则自动重新启动节点。 
output=“screen”； 将对应node的输出信息打印在屏幕上，如果不写这一句，所有程序中的输出将存在home/.ros/log目录下。 
若想显示所有nodes的输出，启动launch文件时还可以添加–screen参数
 

`roslaunch --screen package_name launch_file_name  //此时所有输出会显示在终端

小提示

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使用roslaunch时，是不用启动roscore，roscore自动启动（见下图）。