ROS程序包编写

最新推荐文章于 2024-03-05 13:05:37 发布

muyangren907

最新推荐文章于 2024-03-05 13:05:37 发布

阅读量713

点赞数 1

分类专栏： ROS 文章标签： ROS 编程机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/MuoYangoRen/article/details/96205184

版权

创建一个消息发布器，向话题“Brake”发布“control_node_msgs/BrakeCmd”类型的自定义消息，自定义消息格式为：
```
Header header
float32 brake_cmd
```
创建一个消息订阅器，订阅话题“Brake”的消息，并输出到屏幕。
消息发布器和消息订阅器均使用C++实现，并使用roslaunch启动

在当前用户的HOME目录下创建catkin工作目录
```
$ mkdir ~/catkin_ws
```
进入catkin工作目录，创建并进入src源码文件夹
```
$ cd ~/catkin_ws
$ mkdir src
$ cd src
```
现在使用catkin_create_pkg命令来创建一个名为’control_node_msgs’的新程序包(根据我们的目标进行命名)，这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy：
```
$ catkin_create_pkg control_node_msgs std_msgs rospy roscpp
```
这将会在 ~/catkin_ws/src 目录下创建一个名为control_node_msgs的文件夹，这个文件夹里面包含一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件，这两个文件都已经自动包含了部分你在执行catkin_create_pkg命令时提供的信息。

创建并进入msg文件夹

$ mkdir ~/catkin_ws/src/control_node_msgs/msg
$ cd ~/catkin_ws/src/control_node_msgs/msg

关注

专栏目录