创建ROS程序包

概述: 本教程介绍如何使用roscreate-pkg或catkin创建一个新程序包,并使用rospack查看程序包的依赖关系。

1.catkin程序包组成

1. catkin compliant package.xml文件: package.xml文件提供有关程序包的元信息。
2. catkin 版本的CMakeLists.txt文件，而Catkin metapackages中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引用。
3. 每个目录下只能有一个程序包,这意味着在同一个目录下不能有嵌套的或者多个程序包存在。

最简单的程序包也许看起来就像这样：

my_package/
  CMakeLists.txt
  package.xml

2.catkin工作空间中的程序包

开发catkin程序包的一个推荐方法是使用 catkin工作空间 ，但是你也可以 单独开发(standalone) catkin 软件包。一个简单的工作空间也许看起来像这样：

workspace_folder/        -- WORKSPACE
  src/                   -- SOURCE SPACE
    CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
    package_1/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
      package.xml        -- Package manifest for package_1
    ...
    package_n/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
      package.xml        -- Package manifest for package_n

3.创建一个catkin程序包

1. 切换到之前通过创建catkin工作空间教程创建的catkin工作空间中的src目录下
   

# You should have created this in the Creating a Workspace Tutorial
$ cd ~/catkin_ws/src

    2.使用catkin_create_pkg命令来创建一个新程序包，这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy：

$ catkin_create_pkg your_package_name std_msgs rospy roscpp

这将会创建一个名为your_package_name的文件夹，这个文件夹里面包含一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件，这两个文件都已经自动包含了部分你在执行catkin_create_pkg命令时提供的信息。

catkin_create_pkg命令会要求你输入package_name，如果有需要你还可以在后面添加一些需要依赖的其它程序包

catkin_create_pkg命令也有更多的高级功能，这些功能在catkin/commands/catkin_create_pkg中有描述。

4.程序包依赖关系

    1.一级依赖

    使用rospack命令工具来查看一级依赖包:

        rospack列出了在运行catkin_create_pkg命令时作为参数的依赖包，这些依赖包随后保存在package.xml文件中

    $ rospack depends1 beginner_tutorials  

    2.间接依赖

    在很多情况中，一个依赖包还会有它自己的依赖包，比如，rospy还有其它依赖包

         $ rospack depends1 rospy

genpy
rosgraph
rosgraph_msgs
roslib
std_msgs

      一个程序包还可以有好几个间接的依赖包，使用rospack可以递归检测出所有的依赖包

$ rospack depends beginner_tutorials
cpp_common
rostime
roscpp_traits
roscpp_serialization
genmsg
genpy
message_runtime
rosconsole
std_msgs
rosgraph_msgs
xmlrpcpp
roscpp
rosgraph
catkin
rospack
roslib
rospy