ROS的初步学习（四)--创建一个工作空间和一个程序包

最新推荐文章于 2024-02-05 23:54:56 发布

白马探花aptx

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分类专栏： ros学习文章标签：工作

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创建一个工作区（workspace）

工作区可以作为一个独立的项目进行编译，存放ROS程序的源文件、编译文件和执行文件。建立工作区的方法如下：

    $ mkdir -p ~/catkin_ws/src  //创建文件夹
    $ cd ~/catkin_ws/src        //定位到src
    $ catkin_init_workspace     //对工作空间进行初始化

虽然这时候工作区是空的，但是我们依然可以进行编译：

 $ cd ~/catkin_ws/  
    $ catkin_make

这里写图片描述
这时候，会在当前文件夹下生成devel，build这两个子文件夹，在devel文件夹下能看到几个setup.*sh文件。

接下来把工作区在bash中注册

  $ source devel/setup.bash

要验证是否已经在bash中注册可以使用如下命令：

 $ echo $ROS_PACKAGE_PATH  
    /home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

如果能看到自己工作区的文件路径就说明已经成功了。

创建一个ROS工程包（Package）

首先切换到工作区：

  $ cd ~/catkin_ws/src

现在可以使用catkin_create_pkg命令去创建一个叫beginner_tutorials的包，这个包依靠std_msgs、roscpp、rospy。

》catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

接下来在工作区编译这个工程包。

    $ cd ~/catkin_ws  
    $ catkin_make

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