最近因工作需要，学习了一下ROS（机器人操作系统）。说是系统，其实只是一个运行在Linux下的一个框架，具有强大的分布式功能。下面是总结的一些知识点，懒得仔细整理了。
常用命令
- 获取所有已安装的ROS软件包列表清单 rospack list
- 找到一个软件包的目录 rospack find package-name
- 查看软件包目录下的文件 rosls package-name
- 将当前目录切换至此软件包目录 roscd package-name
- ROS 节点管理器 roscore
- 启动节点 rosrun package-name executable-name
- 查看节点列表 rosnode list//这个不太准确，有时node崩溃或ctrl+c退出node还是会在list显示
- 显式设置节点的名称 rosrun package-name executable-name
- 查看节点 rosnode info node-name
- 终止节点 rosnode kill node-name ctrl-c不会立即终止
- 查看节点之间的连接关系 rqt_graph//这个在多机通信时查找故障非常有用，需安装QT
- 话题列表 rostopic list
- 打印消息内容 rostopic echo topic-name//可以检测消息是否发出并接收
- 测量发布频率 rostopic hz topic-name rostopic bw topic-name
- 查看话题 rostopic info topic-name
- 查看消息类型 rosmsg show message-type-name
- 用命令行发布消息 rostopic pub -r rate-in-hz topic-name
- 创建工作区 mkdir -p ~/catkin_ws/src
- 创建功能包 进入src文件夹 catkin_create_pkg package-name
编写程序
- 功能包文件夹中创建xxx.cpp文件
- 包含依赖库
- main函数中 ros::init 最后一个参数为节点默认名
- ros::NodeHandle一个程序创建一个对象
编译程序
- 声明依赖库 （package-names roscpp）
CMakeLists.txt中
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS package-names)
package.xml中
<build_depend>package-name</build_depend>
<run_depend>package-name</run_depend> - 声明可执行文件
CMakeLists.txt 中添加两行
add_executable(executable-name source-files)
target_link_libraries(executable-name ${catkin_LIBRARIES}) - 编译工作区
从工作区目录运行 catkin_make - source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
每个终端需运行一次，或添加到~/.bashrc文件，这样每次开启终端就会执行
发布消息
- 包含消息类型声明
- 创建发布者对象
ros::Publisher pub = node_handle.advertise<message_type>( topic_name, queue_size);topic_name为相对名称
同一个节点发布关于多个话题的消息,需要为每个话题创建一个独立的 ros::Publisher 对象
创建一个发布者是一个很耗时的操作 - 创建并填充消息对象
- 发布消息
pub.publish(msg); - 定义输出格式
ROS_INFO_STREAM
节点是否停止工作的检查
ros::ok()
控制消息发布频率
ros::Rate对象 ros::Rate rate(hz); rate.sleep();
订阅消息：
- 编写回调函数
void function_name(const package_name::type_name &msg) - 创建订阅者对象
创建一个ros::Subscriber对象
ros::Subscriber sub = node_handle.subscribe (topic_name,queue_size, pointer_to_callback_function) - 给ROS控制权
ros::spin() 这个方法要求 ROS 等待并且执行回调函数，相当于while（1）{ros::spinOnce()；}
ros::spinOnce()这个代码要求 ROS 去执行所有挂起的回调函数，然后将控制权限返回给我们
日志
- 每一个日志消息都被发布到话题/rosout 上。该话题的消息类型是rosgraph_msgs/Log
- 查看/rosout消息:rostopic echo /rosout rqt_console
- 设置某个节点的日志级别：
1.通过命令行设置日志级别 rosservice call /node-name/set_logger_level ros.package-name level
2.通过图形界面设置日志级别 rqt_logger_level
3.通过 C++代码设置日志级别
名称
- 全局名称 前斜杠”/”
- 默认命名空间+相对名称=全局名称
- 为每个节点设置默认命名空间（不设则使用”/”）
1.ROS 程序 _ _ns:=default-namespace
2.环境变量为在 shell 内执行的 ROS 程序设置默认命名空间 Export ROS_NAMESPACE=default-namespace
3.启动文件 ns=”namespace(最常用) - 私有名称 以一个波浪字符（~）开始
- 节点名+私有名称=全局名称
- 匿名名称 一般用于为节点命名 ros::init_options::Anonymous-Name 作为第四个参数传递给ros::init 方法
启动文件
- .launch 由一个包含若干节点元素（node elements）的根元素（root element）组成
- 执行启动文件
roslaunch package-name launch-file-name - 每个节点元素有如下三个必需的属性
pkg type name - 在启动文件内使用一个匿名名称
name=”$(anon base_name) - 在控制台中输出信息
output=”screen“ - 令 roslaunch 在控制台中显示所有节点的输出
roslaunch -screen package-name launch-file-name - 请求复位
respawn=”true “这样当节点停止的时候， roslaunch 会重新启动该节点 - 必要节点
required=”true “当一个必要节点终止的时候，roslaunch 会终止所有其他活跃节点并退出 - 为节点维护独立的窗口
launch-prefix=”xterm-e” - 在启动文件中包含其他文件
include file=”$(find packag-name)/launch-file-name”
名称重映射
创建重映射
1.当使用命令行启动节点时 original-name := new-name
2.通过启动文件的方式
怎样理解重映射？？
参数
查看参数列表 rosparam list
查询参数 rosparam get parameter_name
检索给定命名空间中的每一个参数的值 rosparam get namespace
设置参数 rosparam set parameter_name parameter_value
只有当节点的/clear服务被调用时，它才会从参数服务器读取这些参数的值 rosservice call /clear
使用c++获取参数 void ros::param::set(parameter_name, input_value);
bool ros::param::get(parameter_name, output_value);
在启动文件中设置参数 <param name="param-name" value="param-value" />
设置私有参数 在节点元素中包含param元素
服务
- 服务调用是双向的，一个节点给另一个节点发送信息并等待响应
- 服务调用实现的是一对一通信
- 服务数据类型分为两部分，分别表示请求和响应
- 列出所有服务 rosservice list
- 查看某个节点的服务类型 rosnode info node-name
- 查找提供服务的节点 rosservice node service-name
- 查找服务的数据类型 rosservice info service-name
- 功能包名+类型名=服务数据类型
- 查看服务数据类型 rossrv show service-data-type-name
从命令行调用服务 rosservice call service-name request-content
一个服务的客户端程序：
- 声明请求和响应的类型
- 创建客户端对象
ros::ServiceClient client = node_handle.serviceClient( service_name); - 创建请求和响应对象
package_name::service_type::Request
package_name::service_type::Response - 调用服务
bool success = service_client.call(request,reponse); - 声明对定义服务类型的功能包的依赖
编辑CMakeLists.txt的find_package行和清单文件 packag.xml的build_depend、run_depend
服务器程序：
- 编写服务的回调函数，给 Response 对象的数据成员赋值
bool function_name(
package_name::service_type::Request &req),
package_name::service_type::Response &resp) ) { } - 创建服务器对象 （service_name局部名称）
ros::ServiceServer server = node_handle.advertiseService( service_name,pointer_to_callback_function);
- 编写服务的回调函数，给 Response 对象的数据成员赋值
编译单个或多个package catkin_make --pkg <package A> <package B>
创建自定义消息msg\srv文件
- 变量类型与名称之间只能用空格，不能用tab
- 数组可以不指定大小。发布端数组不能直接用{}赋值，用pushback赋值或resize（）指定大小，或逐个赋值。接收端可用size()获取消息变量大小
ros多机通信：
- gedit ~/.bashrc
在最下端添加：
export ROS_IP=本机IP
export ROS_MASTER_URI=http://roscore机器IP:11311
最后别忘了source .bashrc一下
我们看到网上绝大多数教程都是循环中按一定频率发布消息，那么如何只发布一条消息呢？
我们启动消息发布节点后，并不能立即连接到订阅节点，即使两个节点在同一台机器上，也会有少许延迟。
所以如果第一次while循环就发布消息，然后结束循环，订阅节点将接收不到。使用发布对象的getNumSubscribers()函数得知已连接到订阅节点时，即可成功发布消息。
ros::Rate loop_rate(1);
static bool first_time = true ;
while(ros::ok()&&first_time)
{
if(pub.getNumSubscribers()>0)
{
pub.publish(base_msg);
ROS_INFO("sending message");
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
first_time = false;
}
}ros 节点开机自启
首先尝试了robot_upstart工具，参考http://blog.csdn.net/w383117613/article/details/50254711，发现不存在service robot，原因未知。
然后使用脚本，成功。参考http://ros-users.122217.n3.nabble.com/auto-start-ROS-launch-script-on-boot-up-td1687093.html。
1.编写.sh脚本文件
#! /bin/sh
sleep 1m #开机后等待一分钟再启动
source /opt/ros/indigo/setup.sh
source /catkin_ws/devel/setup.sh
roslaunch hokuyo_node hokuyo_test.launch 2.sudo chmod +x /path/to/script.sh
3.Ubuntu系统Startup Application中，添加启动程序，名称 “rosnome” ，命令gnome-terminal -x /path/to/script.sh
4.设置终端窗口属性为保持打开
程序使用第三方库，需在CMakeList最下面添加link_directories等
include_directories(/usr/include/opencv)
link_directories(/usr/lib/x86_64-linux-gnu)
add_definitions(-D_UNIX_ -D_LINUX_ )
target_link_libraries(执行程序名 ${catkin_LIBRARIES} pthread dl opencv_core opencv_highgui)
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