【嵌入式--伺服电机】（11）MIT无刷电机FOC硬件电路分析

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前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

本文先对MIT无刷电机FOC硬件电路分析做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

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提示：以下是本篇文章正文内容

一、MCU最小系统–STM32F446RE

1.usb串口通讯连接口+程序下载连接口

2.MCU电源滤波

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二、磁编码器角度传感器

芯片连接使用说明
（CSn-数字信号输入-SPI芯片选择（低电平有效））
（SLK-数字输入-SPI时钟）
（MISO-数字输出-SPI主数据输入，从输出）
（MISI-数字输出-SPI主数据输出，从输入）
（TSET-空-测试插脚（接地））
（B是正交增量信号）
（A是正交增量信号）
（线圈换向信号U)
（线圈换向信号V）
（线圈换向信号W）

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三、三相驱动桥

接口说明
（1GH_A、1GH_B、1GH_C触发）
（1GL_A、1GL_B、1GL_C触发）
（1SPA、1SPB、1SPC取信号）
（1SNA、1SNB、1SNC取信号）
（R8、R9是限流电阻，用于取电流感应放大器输入信号）
（NT1、NT2、NT3、NT4、NT5、NT6是空元件，起连接不同网络隔离的作用而已）
（Q1\Q2\Q3是mos高压端，连接电机)
（Q4\Q5\Q6是mos低压端，用于反馈信息)
（C3\C13\C41是输出电压滤波电容）

三相智能门驱动器（按着手册接）
（NSCS–串行芯片选择。此引脚上的逻辑低启用串行接口通信，MCU控制是否启用单片机接口通讯）

(NSHDN–降压启用和禁用输入（耐高压）内部上拉电流源。拉低于1.25 V禁用。用两个电阻分压器建立输入欠压锁定。由于内部有电流源，古浮空就是高电平，启动降压）

（PGND–设备电源接地。连接到系统接地）

（SCLK–串行时钟输入。串行数据被移出并捕获在此引脚上相应的上升和下降沿上）

(SDI–串行数据输入。数据在SCLK引脚的下降沿上捕获)

(SDO–串行数据输出。数据在SCLK引脚的上升沿移出。这个引脚需要一个外部上拉电阻器)

(SHA\SHB\SHC–高端源检测输入。连接到高压侧功率MOSFET源)

(SNA、SNB、SNC–电流感应放大器输入。连接到电流分流电阻器的低压侧)

（SPA、SPB、SPC–低压侧电流并联放大器输入。连接到低侧功率MOSFET源和电流分流器的高侧电阻器）

(SW–降压开关节点。将此引脚连接到电感、二极管和CB引导电容器,输出3.3V)

(VCP–充油泵输出。在VCP和虚拟机引脚之间连接一个X5R或X7R，1-μF，16-V陶瓷电容器)

(VDRAIN–高侧MOSFET漏感输入。连接到MOSFET漏极的公共点)

(VIN–降压调节器电源输入。将一个X5R或X7R、VM级陶瓷电容器)

(VM–门驱动器电源输入。连接到桥接器电源。连接X5R或X7R，0.1-μF，VM额定陶瓷和大于或等于VM和PGND管脚之间的10 uF本地电容。)

(VREF–电流检测放大器电源输入和参考。将X5R或X7R，0.1-μF，6.3-V陶瓷电容器连接到VREF和AGND管脚。)

（SOA、SOB、SOC–电流检测放大器输出,用MCU的DAC的电流）

（FAULT:故障指示灯输出。此引脚在故障状态下被拉低逻辑，需要一个外部拉高电阻器）

（ENBLE–当这个引脚逻辑低时，设备进入低功耗休眠，8到40微秒的低脉冲用于重置故障条件）

（FB–巴克反馈输入。从buck post电感输出到该管脚的电阻分压器设置buck输出电压）

（1GH_A、1GH_B、1GH_C触发高压侧功率MOSFET（Q1\Q2\Q3）的栅极）

（1GL_A、1GL_B、1GL_C触发低压侧功率MOSFET(Q4\Q5\Q6)的栅极）

（INHV\INHV\INHB–高端门驱动器控制输入(PWM)。该引脚控制高端门驱动器的输出）

（INLA\OMLC\INLB–低端门驱动器控制输入(PWM)。该引脚控制低端门驱动器的输出,工作时拉高、睡眠时拉低）

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四、CAN通讯收发器电路

（MCU给的can_rx\can_rx是低电压串行信号）
（经过CAN转换成差模12V的高信号can_l\can_h）

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五、温度ADC检测

（在J1的接线端子接上温控电阻线）
（通过分压电路测量温控热敏电阻的电压）
（传给MCU的DAC测量出电压，再转换成温度值）
（测的是R5的电压；J1信号有波纹，C39是给R5滤波的）

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六、电源滤波及分压电路

1、DC电源输入端

（48V过压及反接保护）

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2、DC电源滤波电路

（8个贴片电解电容）

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3、DC电源分压电路

（如果是24V输入，分压值为2.19V电压，MCU识别为高电平）

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4、三相绕线接线端

成品

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总结

软件程序在我另外一个博客
【嵌入式–伺服电机】MIT无刷电机FOC驱动程序分析

参考资料

可以看看相关博客
【嵌入式–伺服电机】无刷电机FOC驱动基本原理与设计
【嵌入式–伺服电机】足式机器人 外转子无刷电机研究
【嵌入式】伺服无刷电机相关
【嵌入式–伺服电机】电磁理论的基础概念