四足机器人专题之七：MIT无刷电机FOC硬件电路分析

已于 2024-08-17 23:06:18 修改
阅读量5k 收藏 76
点赞数 10
分类专栏： # 四足机器人MIT Cheetah mini # 机械臂/多足机器人控制control 文章标签： 单片机 stm32 硬件工程
于 2021-12-23 10:05:22 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/122035197
版权
本文详细介绍了无刷电机FOC硬件电路设计，包括STM32F446RE微控制器、磁编码器角度传感器、三相驱动桥、CAN通讯收发器电路和温度ADC检测等关键部分。重点讨论了各组件的选型、接口与工作原理，为无刷电机控制系统设计提供了参考。
摘要由CSDN通过智能技术生成

系列文章目录

提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加
TODO:写完再整理

文章目录

前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

本文先对MIT无刷电机FOC硬件电路分析做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

在这里插入图片描述
四足机器人运动控制相关教程及博客请关注专栏：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/category_11523325.html
在设计无刷电机FOC（Field-Oriented Control，磁场定向控制）硬件电路时，选

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
盒子君~
关注
专栏目录
订阅专栏
【伺服电机控制】MIT无刷电机FOC驱动程序分析
qq_35635374的博客
12-17 5354
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录系列文章目录前言一、FOC主程序分析1、主程序步骤2、主程序代码二、中断程序分析1.can接收中断主要的任务（1）驱动特殊指令（优先级最高）【用于非串口设置电机模式】（2）CAN接口指令（优先级最低）（3）把电机收到的信号返回到主设备，说明电机有响应代码2.串口接收中断主要的任务设置电机的模式（1）【27】电机复位状态+接收8位数据清零（2）【REST_MODE】：电机还在菜单栏上，在这里进行电机
MIT开源电机AK80-6电机使用说明.pdf
04-12
MIT开源电机AK80-6电机使用说明.pdf MIT开源电机AK80-6电机使用说明.pdf MIT开源电机AK80-6电机使用说明.pdf
麻省理工 MIT 电机学讲义（中文版）.zip
02-18
麻省理工 MIT 电机学讲义（中文版）.zip
无刷电机FOC硬件方案
最新发布
qq_62725597的博客
06-26 2507
我们已经知道了要先检测角度再去换向那么如何检测当前角度呢？
MIT四足机器人MIT Cheetah的硬件框架
热门推荐
wei
08-21 1万+
前几天小米的铁蛋，又让四足机器人火了一把。9999一台，这个价钱还挺香的。众所周知，国内的大部分四足机器狗的涌出，都是因为2019年，MIT的猎豹开源，从硬件到软件。国内四足机器人的研发也就上了一个台阶，也包括小米的铁蛋也是基于mit的Cheetah Mini。 最近看了一下mit的机器狗开源的关节，看了一下12个关节到控制器的是如何通信的。 简单的画了个图： 模块通信 12个关节驱动器，只运行了FOC的算法，对于命令和信息上报使用了CAN通信 一条腿（三个关节）为一路CAN，与SPIne进行通信，一
MIT无刷电机学习资料收集
ApexYuan
12-30 766
MIT无刷电机学习资料收集
四足机器人专题之三十：MIT四足机器人力控电机优劣分析及解决办法
qq_35635374的博客
12-17 4587
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录系列文章目录前言一、mit力控电机方案二、弊端三、优点四、解决办法设计相关看专栏其他博客 前言 认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！ 本文先对XXX做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章 提示：以下是本篇文章正文内容 一、mit力控电机方案 MIT Cheetah Mini驱动器采用的电机是类似于公版电机T-Motor U8的型号
联控智能无刷电机开发专题3：3.6无刷电机FOC2.0程序分析讲解1.flv
04-10
无刷电机FOC2.0程序分析讲解
联控智能无刷电机开发专题4：4.9无刷电机FOC5.3(FULL)程序结构详解.flv
04-10
联控智能无刷电机开发专题4：4.9无刷电机FOC5.3(FULL)程序结构详解
STM32无刷电机FOC程序-FOC5.3hall-oled.rar
07-08
无刷电机FOC程序代码，霍尔传感器，电流环+速度环控制。FOC Clark变换+park变换+反park变换+SVPWM输出，性能相比优于简单的SPWM。高级定时器捕获霍尔信号，time+adc注入通道读取相电流，电流环控制频率达到20Khz，...
洗衣机无刷电机FOC驱动程序-批量版本
09-08
标题中的“洗衣机无刷电机FOC驱动程序-批量版本”涉及到的是家用电器，特别是洗衣机技术领域的一个关键组件——无刷电机的控制方案。无刷电机（BLDC，Brushless Direct Current Motor）因其高效、耐用和低维护性在...
麻省理工 MIT 《电机学》讲义（中文版）chapter1 电磁力.pdf
03-06
麻省理工 MIT 《电机学》讲义（中文版）chapter1 电磁力.pdf
麻省理工 MIT 《电机学》讲义（中文版）
10-06
1． 前 言 在本文中，我们推导出了有助于计算同步电机动力学行为的模型。我们从常用的公认同步电机图像开始， 假定可用3个等同绕组恰当地描述转子：其中1个为场绕组。另外两个为d轴和q轴“阻尼”绕组，表示转子体、 楔链、阻尼器以及其他载流路径的影响。 在此假定的是同步电机，其结果可直接良好地应用与感应电机。此外，还可直接对该情形进行扩展，转 子必须有一个以上的额外等效绕组／每轴。 2． 相 变 量 模 型 开始之前，假定同步电机可由6个等效绕组恰当描述。其中四个为实际绕组，分别是3个电枢相绕组和1 个场绕组。另外两个代表分布电流对转子的影响，称为“阻尼”绕组。按照电流术语，可将通量表述为： 仅供个人学习使用，严禁用于商业用途
麻省理工 MIT 《电机学》讲义（中文版）chapter2 磁路基础.pdf
03-06
麻省理工 MIT 《电机学》系列讲义（中文版）chapter2 磁路基础.pdf
无刷电机FOC控制，AS5600测量电角度
02-24
在无刷电机的控制技术中，磁场定向控制（Field Oriented Control，简称FOC）是一种高效、精确的控制策略。本文将深入探讨AS5600传感器在测量电角度中的应用，以及与之相关的角度环PID、转速PID、Park逆变换和Clark反...
转稚晖军大佬 --【自制FOC驱动器】深入浅出讲解FOC算法与SVPWM技术
天道酬勤
12-19 7692
自制FOC驱动器
MIT机械狗方案电机连接测试程序
qq_29750661的博客
10-25 2274
运动模式自动切换测试 一年前，从电机驱动开始入门，基于MIT开源方案，独自完成了机械狗所有硬件电路，代码，控制源码设计优化，机械结构由实验室两位机械大佬完成。实现了实时检测电机工作状态，确保各个电机工作正常，电机工作异常时自动退出程序确保安全，并增加的电机角度限位功能，确保腿部关节不进入死区。优化了步态算法，在机身平稳时自动进入站立状态，接收到新的指令或收到干扰时自动重新开始工作。 最开...
在github开源代码添加MIT
xiao廸要飞
11-19 1207
为自己的开源程序添加最受欢迎的开源许可证之一MIT License,按照下面步骤1分钟即可完成。 官网条款全文 条款全文网址：https://opensource.org/licenses/MIT MIT License版权方不明，因此无正式官网，在此推荐开源组织的地址。 另一个看起来像官网是由个人开源贡献者提供的：https://www.mit-license.org/ 如何应用到开源程序中 将下文拷贝保存到LICENSE文件中。 下文为官网拷贝下来的内容，建议从官网拷贝。 Copyright &lt
嵌入式--伺服电机】(11)mit无刷电机foc硬件电路分析
09-15
嵌入式伺服电机是一种集成了控制算法和硬件电路的电机控制系统。而MIT无刷电机foc硬件电路是其中一种应用较广泛的电机控制方法。 所谓无刷电机，是指没有传统的电刷和换向器的电机，通过改变电机绕组中不同相之间的电流的方向和大小，从而实现电机转子的转动。而FOC，即场向量控制，是一种通过控制电机磁场的方向和大小，使其与转子磁场同步的控制方法。 MIT无刷电机FOC硬件电路分为三个主要部分：功率电路、编码器接口电路和控制电路。 功率电路主要由功率开关、电流传感器和滤波电容组成。功率开关负责开关电机绕组中的电流，电流传感器用于测量电流值，滤波电容则用于滤除电机电流中的噪声信号。 编码器接口电路主要由编码器和接口电路组成。编码器用于测量电机转子位置和转速，接口电路负责将编码器的信号转换为数字信号进行处理。 控制电路则是整个系统的核心部分，主要由控制器、电源和驱动器组成。控制器根据编码器信号和设定的目标值计算出电机的驱动信号，电源为系统提供电能，驱动器将控制器的信号转化为功率电路中开关电源的控制信号。 总体而言，MIT无刷电机FOC硬件电路是通过控制电流、测量转子位置和转速，然后根据特定的控制算法计算驱动信号，最终实现对电机的高精度控制。该硬件电路具有结构简单、运行稳定、响应快等优点，因此在很多嵌入式伺服电机应用中得到了广泛应用。
评论 4
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

盒子君~

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值