本文深入探讨了英伟达OmniDrive如何对自动驾驶的决策规划进行端到端改造，使用基于大语言模型的方法，挑战3D感知和场景理解。文章分析了端到端方案的不同思路，包括改良派和革命派，并介绍了Q-Former风格的模型设计。此外，提出了OmniDrive-nuScenes基准以评估端到端自动驾驶性能，但未详细讨论决策和规划生成以及模型实时性问题。
端到端自动驾驶各方案之我见-下
英伟达OmniDrive整体方案框架流程图
纵观自动驾驶技术的演进历史，就是让模型做更多的事情，模型端的集成度越来越高，这个里面都是围绕着对自动驾驶这个任务的思考，对其不断的抽象和重构，使得方案越来越整合和标准化,流程化,数据驱动化，最终统一到端到端范式。
那么我们围绕着这个层面，试图从对自动驾驶任务的抽象和重构及表达层面来看，该方案到底做了哪些事情，为什么要这样做。
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传统流程
前视感知+后处理+下游定位决策规划控制
bev+下游定位决策规划控制
众所周知，传统的自动驾驶方案是模块化的，感知定位决策规划控制，通过感知和地图，下游做基于规则的决策和规划，最终在执行端执行，及控制。
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