端到端自动驾驶各方案之我见

端到端自动驾驶各方案之我见

背景

随着国内各企业对智能驾驶的研究推进，目前基于bev感知的主流技术方案已经落地，展现出了强大的扩展性和泛化性。有几家代表企业全国无图智能驾驶也已经跑起来。

而tesla已经推出了自己的端到端智能驾驶，验证了可行性(EatElephant：站在自动驾驶技术的转折点：V12亲测和端到端技术思考)，站在新的节点上，国内对智能驾驶的技术发展提出了新的要求。

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问题

总体需求：端到端已经被验证，是大方向，需要国内技术人员跟进。

具体问题：

基于个人的体验和网上的视频来说，国内目前处于城区noa(无图noa),从可用到好用的发展阶段，而这个里面最重要的就是拟人化。包括但不限于：

• 变道平稳安全舒适高效，不瞎变道，不生硬变道

• 过路口平顺，处理各种博弈，加减速等合理。

• 在分合流，上下匝道，不生硬的按照交通标线走，导致方向盘抽搐。

• 城市拥堵场景，合理的处理车速，车距࿰