自动驾驶---Perception之多模预测

1 背景

        自动驾驶车辆在行驶过程中经常会和其它动态车辆进行交互，比如超车，换道，切入，避让等等行为。基于自动驾驶车辆和其它车辆的博弈推演，希望能得到最终的车辆轨迹（自车+他车）用于轨迹规划，这也是传统自动驾驶的传统范式：感知--->预测--->规划。

        但是学者们在自动驾驶轨迹预测研究的过程中发现，仅仅依赖单条轨迹的预测，无法达到理想的效果，因此最终引入了多模预测的概念。轨迹预测在模型未兴起之前大部分情况下都会放在Planning模块，但随着模型的兴起，逐渐过渡到感知侧或者说模型侧。

2 轨迹预测

        在传统的自动驾驶框架下，自动驾驶车辆的轨迹预测位于感知与决策规划之间，扮演着一座桥梁角色。

2.1 轨迹预测

（1）定义：在自动驾驶技术中，轨迹预测通常指的是预测其他车辆、行人、自行车等交通参与者在未来一段时间内可能的运动轨迹。

（2）目的

• 避免碰撞：预测潜在的碰撞风险，提前采取措施。
• 路径规划：为自动驾驶车辆规划安全、高效的行驶路径。
• 交通流分析：理解交通流动态，优化车辆行为。
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