【自动驾驶】自定义消息格式的话题通信（C++版本）

新建消息文件

在功能包目录下，新建msg文件夹，下面新建mymsg.msg文件，其内容为

string name
float64 value

发布者包含该消息，生成头文件，由发布者publisher包含该消息头文件即可

更改包xml文件中的依赖关系

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
  <!-- 
  exce_depend 以前对应的是 run_depend 现在非法
  -->

更改cmakelist文件中的配置

新增了message_generation

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

配置 msg 源文件

add_message_files(
  FILES
  mymsg.msg
)

执行时依赖

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES demo02_talker_listener
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

改变cmakelist

新生成的.h文件位于devel/include文件夹下，在订阅及发布方的cmakelist中添加：

include_directories(
# include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  "/root/work/ws/devel/include/"
)

这样工程才能找到生成的消息文件

编译顺序

编译时先编译带有自定义消息mymsg.msg的功能包，再编译整体的功能，其顺序不能出错，不然可能生成不了头文件

catkin_make --pkg publisher
catkin_make

发布者程序

// 1.包含头文件 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h" //普通文本类型的消息
#include <sstream>
#include "publisher/mymsg.h"
int main(int argc, char  *argv[])
{   
    //设置编码
    setlocale(LC_ALL,"");

    //2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    // 参数1和参数2 后期为节点传值会使用
    // 参数3 是节点名称，是一个标识符，需要保证运行后，在 ROS 网络拓扑中唯一
    ros::init(argc,argv,"talker");
    //3.实例化 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;//该类封装了 ROS 中的一些常用功能

    //4.实例化 发布者 对象
    //泛型: 发布的消息类型
    //参数1: 要发布到的话题
    //参数2: 队列中最大保存的消息数，超出此阀值时，先进的先销毁(时间早的先销毁)
    ros::Publisher pub = nh.advertise<publisher::mymsg>("test",10);
    
    int count = 0; //消息计数器
    ros::Duration(0.5).sleep();
    //这里是每秒通过一次，剩余时间则阻塞在下面的r.sleep
    ros::Rate r(1);

    //节点不死
    while (ros::ok())
    {
        //使用 stringstream 拼接字符串与编号
        publisher::mymsg msg;
        msg.name="liu";
        msg.value=count;
        //发布消息
        pub.publish(msg);
        //加入调试，打印发送的消息
        // ROS_INFO("发送的消息:%s",msg.data.c_str());

        //根据前面制定的发送贫频率自动休眠 休眠时间 = 1/频率；
        r.sleep();
        count++;//循环结束前，让 count 自增
        //暂无应用
        ros::spinOnce();
    }


    return 0;
}

调用者程序

// 1.包含头文件 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "publisher/mymsg.h"
//这里创建了回调函数，接收信息后传递的是std_msgs::String类型的常指针
void doMsg(const publisher::mymsg::ConstPtr& msg_p){
    ROS_INFO("订阅信息:%s,%.2f", msg_p->name.c_str(), msg_p->value);
}

int main(int argc, char  *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    ros::init(argc,argv,"listener");
    //3.实例化 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;

    //4.实例化 订阅者 对象
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<publisher::mymsg>("test",10,doMsg);
    //5.处理订阅的消息(回调函数)

    ros::spin();//循环读取接收的数据，并调用回调函数处理

    return 0;
}

新建launch文件

两个包文件夹下新建launch目录，下有launch文件,以subscriber包为例

<launch>
    <!-- screen表示输出到屏幕上 -->
    <node pkg="subscriber" type="subscriber_node" name="listener" output="screen" />
</launch>

默认生成的cmakelist，节点可执行程序名为包名__node

程序测试

source ./devel/setup.bash
roslaunch subscriber start.launch
roslaunch publisher start.launch