自动驾驶仿真测试：SIL系统的开发步骤

自动驾驶仿真测试：SIL系统的开发步骤

“ 经常有朋友问如何学习仿真测试，于是想着把自己的一些经验和理解分享出来，希望能有所帮助。不过视野和技术有限，所说不一定对，供大家批评和参考。这是第16篇，SIL系统的开发步骤。”

为构建出软件在环测试系统所示的自动驾驶软件在环测试系统（如下图），可遵循如下步骤：

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1.确定被测对象

软件在环测试系统构建的第一步是确定被测对象，这是所有后续工作的输入和基础。具体地，包含画框图、定对象、辨数据三部分内容，下面进行举例说明：

（1）画框图

软件在环测试系统的被测对象是自动驾驶算法软件，但是该软件由多个模块构成，有时要对完整的算法进行测试，有时仅需要测试其中的一部分。仿真测试系统需要模拟被测对象以外的部分，从而使得被测对象能够正常运行。

为了能够实现正确的仿真，首先需要根据实车的实际情况，画出完整自动驾驶系统框图，用以进行后续的分析。

本例中，假设完整的自动驾驶系统如下图所示，由摄像