Ubuntu18.04配置ZED_SDK 4.0, 安装Nvidia显卡驱动、cuda12.1

卸载错误的显卡驱动、cuda

首先卸载nvidia相关的、卸载cuda
sudo apt-get purge nvidia*
sudo apt-get autoremove
sudo apt-get remove --auto remove nvidia-cuda-toolkit
sudo apt-get purge nvidia-cuda-toolkit
官方卸载cuda的方法：

sudo apt-get --purge remove "*cublas*" "*cufft*" "*curand*" \
 "*cusolver*" "*cusparse*" "*npp*" "*nvjpeg*" "cuda*" "nsight*"

检查cuda还在不在：
locate libcudart9.1

安装显卡驱动

在软件更新中心里，手动安装显卡驱动。
ubuntu桌面->左下角九宫格->software & update->additional Drivers。选择合适的，比如我选择530驱动。点击apply changes，然后安装结束重启。
需要注意：关闭更新、关闭不需要的源、选择适配的驱动版本

然后安装其他组件

sudo apt-get install nvidia-settings nvidia-prime

如果（NVIDIA-SMI has failed because it couldn’t communicate with the NVIDIA driver）
将linux内核降级，重装显卡驱动
如果（nvidia-smi指令报错：Failed to initialize NVML: Driver）
出现这个的原因如下：ubuntu自己把GPU的驱动更新了，导致nvidia显卡 Kernel Module 与Driver Version 不一致。参考：Failed to initialize NVML: Driver/library version mismatch

查看显卡驱动所使用的Kernel Module

 cat /proc/driver/nvidia/version
NVRM version: NVIDIA UNIX x86_64 Kernel Module  530.41.03  Thu Mar 16 19:48:20 UTC 2023
GCC version:  gcc version 7.5.0 (Ubuntu 7.5.0-3ubuntu1~18.04)

sudo apt update
nvidia-smi

最后显卡驱动以及cuda安装完成的标志是：
nvidia-smi

安装cuda

根据显卡驱动、下载cuda。历史版本cuda

cd Downloads
 wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/12.1.1/local_installers/cuda-repo-ubuntu1804-12-1-local_12.1.1-530.30.02-1_amd64.deb
  sudo dpkg -i cuda-repo-ubuntu1804-12-1-local_12.1.1-530.30.02-1_amd64.deb
sudo cp /var/cuda-repo-ubuntu1804-12-1-local/cuda-4312AF5D-keyring.gpg /usr/share/keyrings/
sudo apt-get update
sudo apt-get -y install cuda

检查cuda是否安装成功

nvcc -V

如果（nvcc -V bash: /usr/bin/nvcc: No such file or directory）
将其加到路径。参考：ubuntu18.04 RTX3080TI安装驱动、CUDA,及pytorch

sudo gedit ~/.bashrc
export PATH=/usr/local/cuda-8.0/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-8.0/lib64:$LD_LIBRARY_PA
source ~/.bashrc
nvcc -V
nvcc: NVIDIA (R) Cuda compiler driver
Copyright (c) 2005-2023 NVIDIA Corporation
Built on Mon_Apr__3_17:16:06_PDT_2023
Cuda compilation tools, release 12.1, V12.1.105
Build cuda_12.1.r12.1/compiler.32688072_0

安装完cuda后，nvidia-smi右上角的cuda版本可能会变化，这不影响。

安装ZED_SDK

下载适合cuda版本和Ubuntu版本的ZED_SDK. 官方安装引导

sudo chmod +x ZED_SDK_Ubuntu18_cuda12.1_v4.0.5.zstd.run
 ./ZED_SDK_Ubuntu18_cuda12.1_v4.0.5.zstd.run
q
y
n (是否安装静态库libsl.a)
y 
/home/ubuntu/anaconda3/bin/python
y

nvidia-smi

测试：

cd /usr/local/zed/tools
$ ls
ZED360           ZED_Depth_Viewer  ZED_Explorer  ZED_Sensor_Viewer
ZED_Calibration  ZED_Diagnostic    ZEDfu         ZED_SVO_Editor
$ ./ZEDfu