Ubuntu下安装NVIDIA驱动、CUDA10.0、ZED SDK

（1）安装NVIDIA驱动
CUDA10.0要求NVIDIA驱动版本为≥410.48，具体可查看https://docs.nvidia.com/cuda/cuda-toolkit-release-notes/index.html

如果已安装驱动版本与CUDA要求不一致，请卸载已经存在的驱动版本：

sudo apt-get remove --purge nvidia*

很多博客说在安装之前要禁用Nouveau的驱动，也就是Linux自带的显卡驱动，但是我没有禁用，好像也没影响后续过程。包括进入BIOS禁用安全模式的步骤。参考博客有：https://blog.csdn.net/weixin_44354586/article/details/89388848
我主要参考的是https://blog.csdn.net/u014682691/article/details/80605201博客中的第三种方法：
添加官方ppa源

1、快捷键ctrl+alt+T打开命令终端，加入官方ppa源。

$ sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa

需要输入密码并按enter键确认。之后刷新软件库，安装410版本NVDIA驱动。

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install nvidia-410 nvidia-settings nvidia-prime

安装完成后重启，通过下面命令查看是否安装成功。

$ nvidia-settings

（2）安装CUDA10.0
在https://developer.nvidia.com/cuda-10.0-download-archive?下载CUDA10.0，选择如下所示
注意ZED官网中ZED SDK的要求
我一开始就就没注意到这个页面，导致我按照一个博客的指示下载了CUDA8.0和ZED 2.0.0，始终不能成功安装，可能是版本太旧的原因。

sudo sh cuda_10.0.130_410.48_linux.run

安装过程中遇到阅读协议的，按空格可以快速跳过，遇到需要点击确定的，按TAB键选择确定按钮。遇到是否需要安装NVIDA驱动，因为我们装过了，所以选No。

安装完成之后，我按这篇博客编辑了配置文件，并验证了CUDA安装成功。https://blog.csdn.net/qq_35379989/article/details/80147630

打开文件
sudo gedit ~/.bash_profile
在文件末尾加入下面两行
export LD_LIBRARY_PATH="$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/cuda-10.0/lib64:/usr/local/cuda-10.0/extras/CUPTI/lib64"
export CUDA_HOME=/usr/local/cuda-10.0
再打开文件
sudo gedit /etc/profile
在文件末尾加入下面两行
export PATH=/usr/local/cuda/bin:$PATH
export  LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-10.0/lib64$LD_LIBRARY_PATH
保存之后，创建链接文件：
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/cuda.conf
在打开的文件中添加如下语句：
/usr/local/cuda/lib64
然后执行：
sudo ldconfig
现在就可以验证一下cuda是否安装成功咯
cd /usr/local/cuda-10.0/samples/1_Utilities/deviceQuery
sudo make
./deviceQuery
显示显卡和GPU等信息说明安装成功

（3）安装ZED SDK
在ZED官网选择CUDA10.0 ZED SDK for Ubuntu 16(3.2.2)下载，赋予权限然后运行

chmod +x ZED_SDK_Linux_*.run
./ZED_SDK_Linux_*.run

一路Yes，最后就安装成功了。
进入下面的目录，执行对应的可执行文件。就能看图了。

cd /usr/local/zed/tools
./ZED_Explorer

最后，ZED需要插入的是USB3.0的口，另外我还不清楚运行ZED和opencv版本的依赖关系，目前我经过之前几天折腾装的是opencv3.1.0，而且还是在编译中加了很多限制命令才编译成功的，限制了C++11标准和禁用与ceres的关联。不知道这个opencv用起来会不会有问题。

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D CMAKE_DISABLE_FIND_PACKAGE_Ceres=ON cmake -D CMAKE_CXX_STANDARD=11 -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=~/opencv_contrib-3.1.0/modules ..

在顺便记录一下Ubuntu装opencv3.1.0的几个博客：
https://blog.csdn.net/qq_30163461/article/details/80441522
https://blog.csdn.net/Ansel_Lee/article/details/84398224
https://blog.csdn.net/AllenIrving/article/details/80402805