基于图像的车道偏离预警，基于openCV

前言：

        算法自己写，只用到openCV的IO函数等。之前的毕业设计，现在很闲，拿出来改改，发出来。

目标：

        检测出视频中的车道线

思路：

       1.摄像机拍摄的视频有透视投影变换，所以先进行反透视变换。因为车道线是平行的，两条车道线之间的距离和平行信息是很重要的鲁棒性信息

       2.道路是曲线的，要将图像分成多个片段，每个片段内近似认为是直线，最后将直线拟合成曲线

       3.使用Hough变换进行直线检测，同时建立感兴趣区域（上帧图片中车道线附近的区域）以提高算法的性能。

       4.使用kalman滤波进行车道线预测

       5.由于没有硬件，全部使用电脑模拟，开了3个线程用来进行图像预处理，开了1个线程用来检测车道线，大约1s能处理16帧。

       6.图像需要预处理，这部分不写了

效果：

      原图：

反透视：