Orangepi Zero2——SG90舵机控制/Linux定时器

舵机原理

SG90舵机实物图：

• PWM波的频率不能太高，50hz，即周期=1/频率=1/50=0.02s=20ms
• 通过定时器在20ms内输出不同周期的高电平与低电平，决定不同的旋转角度
• 定时器每隔20ms输出一个输出一个完整波形
• 最小的单位0.5ms, 20ms = 0.5ms * 40：
  

Linux定时器

实现定时器，通过itimerval 结构体以及函数 setitimer 产生的信号，系统随之使用 signal 信号处理 函数来处理产生的定时信号，从而实现定时器。

struct itimerval
{ 
    /* Value to put into `it_value' when the timer expires. */
    struct timeval it_interval;
    /* Time to the next timer expiration. */
    struct timeval it_value;
}; 

it_interval：计时器的初始值【定时时间】，一般基于这个初始值来加或者来减，看控制函数的参数配置，是定时器溢出时间，
			也是定时器发送一次中断信号的时间，可以用进程的通信signal来接受，并调用相应的回调函数。		
it_value：程序跑到这之后，多久启动定时器

struct timeval
{ 
    __time_t tv_sec; /* Seconds. */ 
    __suseconds_t tv_usec; /* Microseconds. */ 
};

设定定时方式

int setitimer (__itimer_which_t __which, 
              const struct itimerval *__restrict __new, 
              struct itimerval *__restrict __old)
// 返回说明： 成功执行时，返回0 。失败返回-1 
// 第三个参数可以为NULL

setitimer() 将 value 指向的结构体设为计时器的当前值，如果 ovalue 不是 NULL ，将返回计时器原有值。

which: 三种类型

• ITIMER_REAL // 数值为 0 ，计时器的值实时递减，发送的信号是 SIGALRM 。
• ITIMER_VIRTUAL // 数值为 1 ，进程执行时递减计时器的值，发送的信号是 SIGVTALRM 。
• ITIMER_PROF // 数值为 2 ，进程和系统执行时都递减计时器的值，发送的信号是 SIGPROF 。

很明显，这边需要捕获对应的信号进行逻辑相关处理【定时器中断发出的信号用signal函数捕获，调用相应的函数进行处理】

sighandler_t signal(int signum, sighandler_t handler);
//第一个参数为which发送的信号
//第二个参数为回调函数，填函数名

测试代码

该代码实现的功能是： 1s后开启定时器，然后每隔1s（2000*0.5）向终端打印hello

#include <stdio.h> 
#include <sys/time.h> //时间搓
#include <stdlib.h> //exit函数
#include <signal.h> //signal函数
 
static int i; 
 
//可以携带参数，此参数为SIGALRM的值，是整型
void signal_handler(int signum) 
{ 
    i++; 
    if(i == 2000){ 
	    printf("hello\n"); 
	    i = 0; 
    } 
}
 
int main() 
{ 
    struct itimerval itv; 
 
    //设定定时时间 
    itv.it_interval.tv_sec = 0; 
    itv.it_interval.tv_usec = 500;//方波基本单元的大小，也就是定时器溢出的时间，也是定时器发送中断信号的时间
    //设定开始生效，启动定时器的时间
    itv.it_value.tv_sec = 1;
    itv.it_value.tv_usec = 0;
    
    //设定定时方式 
    if( -1 == setitimer(ITIMER_REAL, &itv, NULL)){ 
	    perror("error"); 
	    exit(-1); 
    }
 
    //信号处理函数， 
    signal(SIGALRM,signal_handler); 
 
    while(1); 
 
    return 0; 
}

舵机编程实现

实现功能：键盘输入不同的值，让舵机转动，软件PWM实现

#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <stdlib.h>
#include <signal.h>
#include <wiringPi.h>
 
#define SG90Pin 5
 
int angle;
static int i = 0;
 
void signal_handler(int signum)
{
    if(i <= angle){
        digitalWrite(SG90Pin, HIGH);
    }else{
        digitalWrite(SG90Pin, LOW);
    }
 
    if(i == 40){//20ms切成40等分
        i = 0;
    }
    i++;
    //1/40 = 0.5ms
    //2/40 = 1ms
}
 
int main()
{
    struct itimerval itv;
    angle = 0;
    wiringPiSetup();
    pinMode(SG90Pin, OUTPUT);
 
    //设定定时时间0.5ms
    itv.it_interval.tv_sec = 0;
    itv.it_interval.tv_usec = 500;//高电平的最小周期就是0.5ms，如果设计为1ms则有些角度无法实现
    //设定开始生效，启动定时器的时间
    itv.it_value.tv_sec = 1;
    itv.it_value.tv_usec = 0;
 
    //设定定时方式
    if( -1 == setitimer(ITIMER_REAL, &itv, NULL)){
    perror("error");
    exit(-1);
    }
 
    //信号处理
    signal(SIGALRM,signal_handler);
 
    while(1){
        printf("input angle: 1-0 2-45 3-90 4-135 \n");
        scanf("%d",&angle);
    }
 
    return 0;
}