舵机原理
SG90舵机实物图:
- PWM波的频率不能太高,50hz,即周期=1/频率=1/50=0.02s=20ms
- 通过定时器在20ms内输出不同周期的高电平与低电平,决定不同的旋转角度
- 定时器每隔20ms输出一个输出一个完整波形
- 最小的单位0.5ms, 20ms = 0.5ms * 40:
Linux定时器
实现定时器,通过itimerval 结构体以及函数 setitimer 产生的信号,系统随之使用 signal 信号处理 函数来处理产生的定时信号,从而实现定时器。
struct itimerval
{
/* Value to put into `it_value' when the timer expires. */
struct timeval it_interval;
/* Time to the next timer expiration. */
struct timeval it_value;
};
it_interval:计时器的初始值【定时时间】,一般基于这个初始值来加或者来减,看控制函数的参数配置,是定时器溢出时间,
也是定时器发送一次中断信号的时间,可以用进程的通信signal来接受,并调用相应的回调函数。
it_value:程序跑到这之后,多久启动定时器
struct timeval
{
__time_t tv_sec; /* Seconds. */
__suseconds_t tv_usec; /* Microseconds. */
};
设定定时方式
int setitimer (__itimer_which_t __which,
const struct itimerval *__restrict __new,
struct itimerval *__restrict __old)
// 返回说明: 成功执行时,返回0 。失败返回-1
// 第三个参数可以为NULL
setitimer() 将 value 指向的结构体设为计时器的当前值,如果 ovalue 不是 NULL ,将返回计时器原有值。
which: 三种类型
- ITIMER_REAL // 数值为 0 ,计时器的值实时递减,发送的信号是 SIGALRM 。
- ITIMER_VIRTUAL // 数值为 1 ,进程执行时递减计时器的值,发送的信号是 SIGVTALRM 。
- ITIMER_PROF // 数值为 2 ,进程和系统执行时都递减计时器的值,发送的信号是 SIGPROF 。
很明显,这边需要捕获对应的信号进行逻辑相关处理【定时器中断发出的信号用signal函数捕获,调用相应的函数进行处理】
sighandler_t signal(int signum, sighandler_t handler);
//第一个参数为which发送的信号
//第二个参数为回调函数,填函数名
测试代码
该代码实现的功能是: 1s后开启定时器,然后每隔1s(2000*0.5)向终端打印hello
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h> //时间搓
#include <stdlib.h> //exit函数
#include <signal.h> //signal函数
static int i;
//可以携带参数,此参数为SIGALRM的值,是整型
void signal_handler(int signum)
{
i++;
if(i == 2000){
printf("hello\n");
i = 0;
}
}
int main()
{
struct itimerval itv;
//设定定时时间
itv.it_interval.tv_sec = 0;
itv.it_interval.tv_usec = 500;//方波基本单元的大小,也就是定时器溢出的时间,也是定时器发送中断信号的时间
//设定开始生效,启动定时器的时间
itv.it_value.tv_sec = 1;
itv.it_value.tv_usec = 0;
//设定定时方式
if( -1 == setitimer(ITIMER_REAL, &itv, NULL)){
perror("error");
exit(-1);
}
//信号处理函数,
signal(SIGALRM,signal_handler);
while(1);
return 0;
}
舵机编程实现
实现功能:键盘输入不同的值,让舵机转动,软件PWM实现
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <stdlib.h>
#include <signal.h>
#include <wiringPi.h>
#define SG90Pin 5
int angle;
static int i = 0;
void signal_handler(int signum)
{
if(i <= angle){
digitalWrite(SG90Pin, HIGH);
}else{
digitalWrite(SG90Pin, LOW);
}
if(i == 40){//20ms切成40等分
i = 0;
}
i++;
//1/40 = 0.5ms
//2/40 = 1ms
}
int main()
{
struct itimerval itv;
angle = 0;
wiringPiSetup();
pinMode(SG90Pin, OUTPUT);
//设定定时时间0.5ms
itv.it_interval.tv_sec = 0;
itv.it_interval.tv_usec = 500;//高电平的最小周期就是0.5ms,如果设计为1ms则有些角度无法实现
//设定开始生效,启动定时器的时间
itv.it_value.tv_sec = 1;
itv.it_value.tv_usec = 0;
//设定定时方式
if( -1 == setitimer(ITIMER_REAL, &itv, NULL)){
perror("error");
exit(-1);
}
//信号处理
signal(SIGALRM,signal_handler);
while(1){
printf("input angle: 1-0 2-45 3-90 4-135 \n");
scanf("%d",&angle);
}
return 0;
}