orangepi——sg90舵机开发（定时器）

接线：

        sg90——orangepi

        黄线——

        vcc——vcc

        gnd——gnd

pwm波控制舵机，一般来说频率50Hz，周期1/50=20ms

20ms一个周期

0.5ms高电平——0°

1ms高电平——45°

1.5ms高电平——90°

2ms高电平——135°

2.5ms高电平——180°

定时器：

        定时器需要20ms，单个单位0.5ms，可以切分为40份

linux定时器：

struct itimerval
{
    struct timeval it_interval;//vale to put 'it_value' when the timer expires

    struct timeval it_value;//time to the next timer expiration
}
//it_interval:计时器的初始值，一般基于这个初始值来+或-，看控制函数的参数配置
//it_value:程序跑到这里之后，多久启动定时器


//类似超声波中的时间戳
struct timeval
{
    __time_t tv_sec;//seconds
    __suseconds_t tv_usec;//microseconds
}

int setitimer(__itimer_which_t __which,
                const struct itimerval *__restrict __new,
                struct itimerval *__restrict __old)