基于单应矩阵分解的位姿提取方法

最新推荐文章于 2023-08-22 20:57:03 发布
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分类专栏： 移动机器人 slam的原理
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本文链接：https://blog.csdn.net/Nksjc/article/details/73201098
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本文探讨了单应矩阵在成像过程中的作用，从世界坐标系到像素坐标系的变换，以及物平面成像变换的射影关系。通过矩阵分解，解析了如何从8*9或12*9的矩阵中提取位姿信息，其秩为8，揭示了解的非唯一性。这种方法为实际的位姿估计提供了理论基础。
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SLAM ORB-SLAM2（15）单应矩阵的计算和评分
氢键H-H
01-07 1万+
单应矩阵的概念、计算原理和重投影误差评分
SLAM ORB-SLAM2（18）分解单应矩阵
最新发布
氢键H-H
02-03 1万+
根据推导的公式对应 从 单应矩阵 H 分解出 旋转矩阵 R 和 平移矩阵 t，并对8个解进行三角化测量，选取最多在相机前方的good点作为最优解，并判断是否符合最优解的条件
单目初始化（六）：使用单应矩阵恢复位姿
weixin_39061796的博客
07-24 1256
本次讲解的内容为单目初始化中使用单应矩阵恢复位姿的函数Initializer::ReconstructH 函数中所用到的数学原理请参考Motion and structure from motion in a piecewise plannar environment 首先是函数参数 bool Initializer::ReconstructH(vector<bool> &vbMatchesInliers, // 匹配点对的内点标记
通过奇异值分解（SVD）求解透视变换单应性矩阵
MrLee的博客
05-02 9878
1. 建立坐标对与投影矩阵的方程 　　在机器视觉领域，常常会使用单应性矩阵对图像进行透视变换以达到矫正畸变图形的目的。平面的单应性在这里被定义为，从一个平面到另一个平面的投影映射，通过数学表达式描述即，一个平面上的点p0(x,y)p0(x,y)p_{0}(x, y)与投影矩阵HHH相乘，结果为另一个平面上对应点p′(u,v)p′(u,v)p{}'(u, v)，用齐次矩阵表达即为：⎡⎣⎢u′v′w...
单应矩阵分解
weixin_39373577的博客
07-10 574
https://blog.csdn.net/kokerf/article/details/72885435
通过SVD求解单应矩阵
zcg1942的博客
01-13 3354
我们现在知道原则上4对匹配点对就可以唯一确定单应矩阵，但是在实际应用中我们无法保证两个视图严格满足使用条件（只有旋转变换；远景；平面场景），所以要使用拟合的方法求一个最优解。现在就来以SIFT算法源码为例，看一下是怎么求解的。这是RobHess写的SIFT源码中求解矩阵的代码部分，我们依次看每一个参数的含义： H1 = ransac_xform( feat1, n1, FEATURE_FWD_...
依赖Opencv的投影矩阵分解得到K R T分量
03-19
这个函数利用QR分解方法，将P矩阵分解为K、R、T的形式。QR分解是一种线性代数技术，将矩阵P表示为Q乘以R的乘积，其中Q是正交矩阵，R是上三角矩阵。在投影矩阵的上下文中，R的下两行可以进一步分解出R和T。 具体操作...
家庭服务机器人视觉伺服：基于平面单应分解的方法
通过平面单应矩阵分解，可以从图像中获取目标物体的位姿参数，进而设计基于位置的视觉伺服控制律。实验结果显示，这种方法能有效且简单地完成家庭服务机器人的视觉伺服任务。" 详细知识点： 1. 家庭服务机器人：...
单应估计homograph estimation、相机位姿估计pose estimation 学习笔记
leoLu6的博客
08-24 1201
单应估计homograph estimation、相机位姿估计pose estimation 学习笔记单应性矩阵定义版本一定义版本二定义版本三单应阵求法相机位姿 在学习图像匹配的过程中涉及到了两个相关的任务，即单应估计和相机位姿估计，在学习这两块的时候觉得网上的理论挺混乱的，首先就是公式不统一，光单应阵的定义都有好几种，而且两者都涉及到了相机成像的原理，所以很多公式都类似，但是有的地方有所不同，网上也没有说明两者之间区别和联系的内容，在这里记录一下网上的几种说法以及自己的一些想法，帮自己和大家理一下思路
再谈单应性矩阵及位姿分解
Where there is life, there is hope
12-12 7177
最近在研究无人驾驶的定位问题，想利用车载摄像头提取的车道线、配合厂商提供的GNSS+IMU(非ADMA级别方案，存在一定误差)，还有地图厂商提供的HD map(包含车道线元素)纠正定位。也就是说不依赖于视觉slam构造的特征图层，尝试下在GNSS+IMU定位不精确的情况下，仅利用前置摄像头的车道线，纠正lateral以及heading angle的误差。 偶然之间，搜到一篇论文“Lane Lev...
OpenCV实战：Decompose Homography分解单应性
BUG？不存在的！
08-22 934
在这个示例中，我们构造了一个3×3的单应性矩阵和一个3×3的内参矩阵。而分解单应性，则是将单应性矩阵拆分成基础矩阵和旋转、平移矩阵的过程。其中，H表示单应性矩阵，K表示内参矩阵。在OpenCV中，函数DecomposeHomography可以对单应性矩阵进行分解，得到基础矩阵和旋转、平移矩阵。此外，需要注意的是，在使用该函数之前，应当保证输入的单应性矩阵和内参矩阵是正确的。本文将介绍如何使用OpenCV库中的函数DecomposeHomography来分解单应性矩阵，并提供相应的示例代码。
本质矩阵 基础矩阵 单应矩阵 (2)
qq_38766208的博客
08-29 427
根据定义，本质矩阵 E=t∧R\boldsymbol{E}=\boldsymbol{t}^{\wedge} \boldsymbol{R}E=t∧R。它是一个 3×33 × 33×3 的矩阵，内有 999 个未知数。那么，是不是任意一个 3×33 × 33×3 的矩阵都可以被当成本质矩阵呢？从 E\boldsymbol{E}E 的构造方式上看，有以下值得注意的地方： • 本质矩阵是由对极约束定义的。由于对极约束是等式为0的约束，所以对 EEE 乘以任意非零常数后， 对极约束依然满足。我们把这件事情称为 EEE
单应性矩阵的理解及求解2
热门推荐
lyhbkz的博客
08-31 1万+
https://blog.csdn.net/eric_e/article/details/54586003?locationNum=6&amp;fps=1 单应矩阵Homography求解 在计算机视觉中，平面的单应性被定义为一个平面到另外一个平面的投影映射。因此一个二维平面上的点映射到摄像机CCD上的映射就是平面单应性的例子。如果点Q到CCD上的点q的映射使用齐次坐标，这种映射可以用矩阵相乘...
【计算机视觉】单应模型与单应矩阵
持之以恒
07-19 714
单应模型、Homography矩阵在SfM或三维重建、VSLAM的初始化过程有着普遍的应用 单应模型矩阵的推导 设给定同一平面结构两幅图像，相机的内参分别为K1K1K_1、K2K2K_2，以第一幅图的相机坐标系为参考，则两个相机的投影矩阵分别为 P1=K[I0]P1=K[I0]\begin{equation*}P_1=K\left[\begin{arra...
单目相机 svd 从图像恢复3维位置_视觉SLAM十四讲|第7讲 视觉里程计1之单目相机的运动估算...
weixin_39639568的博客
12-10 562
上一节中我们找到了两张图片的对应点，如图-匹配所示，本节要根据这些匹配的点来计算相机的运动，然后根据相机的运动估计物体的世界坐标。在计算时针对单目相机、双目相机/RGB-D相机的不同特性有不同的计算方式。对于单目相机而言，得到的只有2D图像，没有深度信息，而双目相机/RGB-D相机得到的是3D图像，包含深度信息。图-匹配1. 2D-2D：对极几何对于单目相机，我们的问题可以抽象为图7-7，蓝色框 ...
单应矩阵计算旋转角和平移量
Kelvin_Yan的专栏
04-14 1万+
矩阵变换基础 三维变换
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