操作P3AT机器人——实物20200905

操作P3AT机器人——实物

1安装Aria

使用下面网址下载安装包
http://github.com/reedhedges/AriaCoda
上面下载时会发现少了Makefile.deb,解决办法：在github上搜libaria，或者使用两个可用链接 https://github.com/jksrecko/libaria， https://github.com/lakid/libaria。
之后进入目录，编译和添加进根目录

$ make
$ sudo make install

2、安装rosaria

rosaria克隆到home下新建的一个工作空间下

$ git clone https://github.com/amor-ros-pkg/rosaria.git

在该工作空间下编译

$ catkin_make

3、安装rosaria_client

与2类似，把rosaria_client与rosaria安装到同一目录下

$ git clone https://github.com/pengtang/rosaria_client.git
$ catkin_make

网站上说可能会遇到一种无法找到-IAria的问题，但是我安装的过程当中并未出现，在此处给出网页教程网址以供参考：
https://blog.csdn.net/banzhuan133/article/details/95381885

4、测试P3AT连接以及运行

需要准备一根U转串用于连接笔记本电脑和机器人,给机器人上电，注意如此时出现连续滴声警报，检查是否是错按了急停（尾部红色按钮）。
test:
a.终端启动

$ roscore

b.打开新终端：

$ Source devel/setup.bash

在创建的工作空间下启动RosAria：（成功启动机器人会有特殊提示音连续两次滴声后再次滴声）

$ rosrun rosaria RosAria

c.再次打开新终端：

$ Source devel/setup.bash

启动rosaria_client：

$ roslaunch rosaria_client interface

在这一步的时候我出现的问题是没有办法找到与机器人连接的USB口
解决办法：
a.在windows下安装USB驱动，打开ubuntu在终端下输入：

$ lsusb

b.在启动节点之前给串口权限：

sudo chmod -r /dev/ttyUSB0

c.安装minicom配置串口

sudo apt-get install minicom

使用下列命令配置串口

minicom -s

修改完成之后还需要到Save setup as dfl选项进行保存
显示可以找到外接USB接口就可以再继续试一下打开
启动rosaria_client：

$ roslaunch rosaria_client interface

成功打开之后按照下列指令说明进行键盘操控

指令说明：
Up Arrow: 前进
Down Arrow: 后退
Left Arrow: 逆时针转
Right Arrow: 顺时针转
Spacebar: 停止运动
A: 增加线速度
Z: 减少线速度
S: 增加角速度
X: 减少角速度
Q: 退出控制