高性能滑膜控制-实现高低附着系数路面下的横向稳定性控制及轨迹跟踪，基于滑膜控制的后轮主动稳定性控制：ARS和DYC的协调控制及在高低附着系数路面下的应用

基于滑膜控制的后轮主动（ARS）和DYC的协调稳定性控制，上层ARS产生期望后轮转角度，DYC产生横摆力矩Mz，下层采用基于附着系数和车速对附加横摆力矩进行分配，控制效果良好，能实现车辆在高低附着系数路面下的稳定性，可应用在高速下高低附着系数路面下的轨迹跟踪的横向稳定性控制住。
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标题：基于滑膜控制的后轮主动与动态转向控制系统协同稳定性分析

摘要：本文主要研究基于滑膜控制的后轮主动（ARS）和动态转向控制系统（DYC）的协同稳定性控制。通过上层ARS产生期望后轮转角度和DYC产生横摆力矩Mz，下层采用基于附着系数和车速的附加横摆力矩分配算法，实现车辆在高低附着系数路面下的稳定性，从而实现高速下轨迹跟踪的横向稳定性控制。

一、引言
随着汽车技术的不断发展，车辆稳定性控制成为汽车安全性和动态性能提升的关键技术之一。在高速行驶和附着系数不均匀的路面条件下，车辆容易发生失控和侧滑现象，严重威胁车辆和乘客的安全。因此，研发一种能够在不同路面条件下保持车辆稳定性的控制系统势在必行。

二、ARS和DYC系统的工作原理
基于滑膜控制的后轮主动（ARS）和动态转向控制系统（DYC）是当今汽车稳定性控制的重要组成部分。ARS通过控制后轮转角度，向车辆施加侧向力以稳定车辆。DYC则通过产生横

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