基于滑膜控制的后轮主动协调稳定性控制：ARS和DYC的结合与应用

基于滑膜控制的后轮主动（ARS）和DYC的协调稳定性控制，上层ARS产生期望后轮转角度，DYC产生横摆力矩Mz，下层采用基于附着系数和车速对附加横摆力矩进行分配，控制效果良好，能实现车辆在高低附着系数路面下的稳定性，后续可应用在高速下高低附着系数路面下的轨迹跟踪的横向稳性。
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基于滑膜控制的后轮主动稳定性控制（ARS）和动态扭矩矢量控制（DYC）是一种行驶稳定性控制系统，通过协调后轮转角和横摆力矩，实现车辆在不同路面附着系数下的稳定性。本文将介绍这种控制系统的原理和实现方法，并探讨其在高速下高低附着系数路面下的轨迹跟踪横向稳定性的应用前景。

在传统的车辆稳定性控制系统中，通过对前轮的制动力和后轮的转向角度进行控制，来实现车辆的稳定性控制。然而，这种控制方式在高速行驶和高附着系数路面下的情况下存在一定的局限性。因此，研究人员提出了基于滑膜控制的后轮主动稳定性控制和动态扭矩矢量控制的方法。

在上层ARS中，根据车辆的动态特性和驾驶员的期望后轮转角，生成后轮的转角控制信号。通过控制后轮的转角，可以改变车辆的侧向力分布，从而影响车辆的横向稳定性。具体而言，当车辆发生侧滑时，ARS会通过控制后轮的转角来减小侧滑角，并使车辆恢复到稳定状态。实验证明，ARS在不同路面附着系数下的横向稳定性控制效果良好。

下层DYC中，根据车辆的附着系数和车速，生成横摆力矩控制信号。横摆力矩的引入可以有效地改变车辆的横向动力学特性，提高车辆的操控性能。具体而言，当车辆转弯时，DYC会根据车辆的附着系数和车速，通过调整左右车轮的转速来产生相应的横摆力矩，以增强车辆的操控性能。实验证明，DYC在高速下高低附着系数路面下的横向稳定性控制方面具有很大的潜力。

在实际应用中，ARS和DYC可以相互协调工作，共同实现车辆的稳定性控制。通过ARS的转角控制，可以减小车辆的侧滑角，提高车辆的稳定性；通过DYC的横摆力矩控制，可以改变车辆的横向动力学特性，提高车辆的操控性能。因此，ARS和DYC的协调稳定性控制可以使车辆在高低附着系数路面下实现良好的横向稳定性。

综上所述，基于滑膜控制的后轮主动稳定性控制（ARS）和动态扭矩矢量控制（DYC）是一种有效的车辆稳定性控制系统。通过ARS的转角控制和DYC的横摆力矩控制，可以实现车辆在高低附着系数路面下的稳定性。虽然目前仍需进一步的研究和实验验证，但ARS和DYC的协调稳定性控制在未来的车辆操控技术中有着广阔的应用前景。

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