三轮车模调试方法

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前言

三轮车模的调试方法：

三轮车模与四轮车模不同：三轮车模无舵机，靠两差速转弯

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一、闭环调试思路

1.差速的获取

代码如下（示例）：

position=Cha_bi_he1(adc_h_l,adc_WB_l,50);//差比和左右两个电感

//两横电感差比和
double Cha_bi_he1(int16 data1,int16 data2,uint8 x)//两个电感所用算法
{
		int16 cha;
		int16 he;
		double result;

		cha = data1 - data2;
		he = data1 + data2;
		result = (x*cha)/(1.0*he);//x是放大倍数

		return result;
}


/*****************差比和差***********************//四个电感所用算法（注意:左移位数在我实际调车过程中严重影响车的左急转弯和右急转弯）
函数： int16 Cha_BI_He_Cha(uint16 Date_1,uint16 Date_2,uint16 Date_3,uint16 Date_4,float a,float b,uint16 X)
参数：  float Date_1--左横电感  float Date_2--右横电感 
        float Date_3--左斜电感  float Date_4--右斜电感 
        float a--横电感加权系数  float b-- 斜电感加权系数   int16 X--左移位数
说明：  无
返回值：Resault
日期：2022-3-28
最后修改时间：2022-7-4
作者： kkk      */
int16 Cha_BI_He_Cha(uint16 Date_1,uint16 Date_2,uint16 Date_3,uint16 Date_4,float a,float b,uint16 X)
{
  int16 Resault;
	int16 FengZ,FengM;
  Cha_H =  (int16)((Date_1 - Date_2));   //横电感差
	Cha_X =  (int16)((Date_3 - Date_4));   //斜电感差
	
  He =   Date_1 + Date_2;   //横电感和
	Sum = Date_1 + Date_2 + Date_3 + Date_4;  //所有电感之和
	He_X = Date_3 + Date_4; //斜电感和
	
//保密，剩下的就不发了
}

2.两轮转速的获取

1.首先需要理解差速和目标速度以及当前速度之间的关系，差速并不需要进到PID进行运算，直接用差速乘以放大系数，我们要做的就是调好电机的PID，具体的关系是：

(1)电感与中线的偏差error1
(2)目标速度与当前速度的误差error2

无需将电感误差进到PID，直接用误差乘以放大系数作为转弯所需的差速

计算方法为:
目标速度=基础速度+/-(电磁差值*放大系数)

       speed_control(+目标速度,-目标速度)//该speed_control为增量式运算后的驱动函数

		 Targer_L=250-position*6;   //左边轮速度
		 Targer_R=250+position*6;   //右边轮速度

       将计算后的数据进入增量式PID即可

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二、开环调试思路

1.差速的获取：

方法：

差速的获取与闭环相同

2.两轮转速的获取：

方法：
开环意味着是没有编码器或者不需要用到编码器的情况下(大佬告诉我是伪PID),思路是：将电感的差值进到位置式子PID :将输出的结果乘以放大系数加减在基础速度上:

void Speed_ctrl(int32 x,int32 y)
{

	
	   speed_L_duty=x;//期望速度L
       speed_R_duty=y;//期望速度R
	

      real_speed_L=templ_pluse;//34
      real_speed_R=tempr_pluse;//53
		


	 PidLocCtrl(&LSpeed_PID,position);//通过位置式PID得到误差
  	PidLocCtrl(&RSpeed_PID,position);

		
      LSpeed_PID.out=range_protect(LSpeed_PID.out,-5000,5000);
	  RSpeed_PID.out=range_protect(RSpeed_PID.out,-5000,5000);
		
      Motor_ctrl(speed_L_duty-LSpeed_PID.out*2,speed_R_duty+RSpeed_PID.out*2);//(右轮，左轮)
}

三、总结：

1.调车不能死板，要多动脑子。
2.开环与闭环的区别要清楚。
3.多走出自己的舒适区。