深入浅出分析：cv2.getRotationMatrix2D

平面几何

 图像的旋转是指以某一点O为旋转中心，将图像中的所有点都绕O旋转一定的角度 。

• 绕原点旋转

       若旋转中心为原坐标原点O(0, 0)，图像上有一点距离旋转中心的O的距离为d，与X轴正向的夹角为，绕O顺时针旋转角度后对应的点为，根据几何关系，则有：     

• 绕任意点旋转

       策略：首先将旋转中心点P平移至坐标原点O，然后进行旋转、缩放(如果需要进行)，最后再将坐标原点平移至旋转中心！

       将图像的旋转中心P平移至坐标原点O，对应的变换矩阵为：

                                                                                    

       图像绕O旋转角度，对应的变换矩阵为：

                                                                                

       将图像缩放为原来的S倍，对应的变换矩阵为：

                                                                                  

       将坐标原点O平移回至旋转中心P，对应的变换矩阵为：

                                                                                  

       将坐标原点O平最终的变换矩阵即为 F = Z * S * R * T

OpenCV源码

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