陀螺仪与加速传感器数据的融合算法解析

最新推荐文章于 2024-03-18 16:38:42 发布
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本文解析了陀螺仪与加速传感器在自平衡车中的数据融合算法。加速度计静态响应好，但动态响应慢，而陀螺仪动态性能优秀但存在漂移误差。通过互补滤波方法，结合低通滤波处理加速度计数据，高通滤波处理陀螺仪数据，可以得到更精确的倾角估计，实现传感器数据融合。
摘要由CSDN通过智能技术生成

陀螺仪与加速传感器数据的融合算法解析

1、加速度计数据处理
为了实现代步车平平衡和运动控制，首先应该得到足够精确机器人车身倾角信息。根据两轮处自平衡车的应用环境，一般使用加速度器和陀螺仪两种传感器来采集代步车的姿态信息。

加速度计可能测量动态和静态线性加速度。静态加速度的一个典型例子就是重力加速度，用加速度计数直接测量物体静态重力加速度可以确定倾斜角度。

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加速计陀螺仪6轴数据融合算法解析
asr9k的博客
11-21 1万+
四旋翼和云台都离不开加速计和陀螺仪。加速计提供实时的重力加速度方向，进而可以计算出机体姿态角度。陀螺仪提供实时的旋转角度，通过积分也能换算成机体姿态角度。加速计对机体振动非常敏感，稍有扰动，加速度方向就会偏移（外力与重力的合力），但是长期运行时，经过平滑滤波算法之后的加速计数据就比较可信。相比而言，陀螺仪则对外部扰动不敏感，反而是长时间积分后会出现角度漂移。因此实际应用中，都是将二者采集的数据进行
什么是陀螺仪的dr算法_陀螺仪与加速传感器数据的融合算法解析
weixin_31105189的博客
01-13 1118
1、加速度计数据处理为了实现代步车平平衡和运动控制，首先应该得到足够精确机器人车身倾角信息。根据两轮处自平衡车的应用环境，一般使用加速度器和陀螺仪两种传感器来采集代步车的姿态信息。加速度计可能测量动态和静态线性加速度。静态加速度的一个典型例子就是重力加速度，用加速度计数直接测量物体静态重力加速度可以确定倾斜角度。加速度传感器静止时，加速传感器仅仅输出作用在加速度灵敏轴上的重力加速度值，即重力加速度...
加速度融合陀螺仪一种算法
08-07
在这篇文章中我将概括这么几个基本并且重要的话题： - 加速度计（accelerometer）检测什么 - 陀螺仪（gyroscope，也称作 gyro）检测什么 - 如何将传感器ADC读取的数据转换为物理单位（加速度传感器的单位是g，陀螺仪的单位是 度/秒） - 如何结合加速度传感器和陀螺仪的数据以得到设备和地平面之间的倾角的准确信息 在整篇文章中我尽量将数学运算降低到最少。如果你知道什么是正弦、余弦、正切函数，那无论你的项目使用哪种平台你应该都会明白和运用这篇文章中的思想，这些平台如Arduino、Propeller、Basic Stamp、Ateml芯片、PIC芯片等等。总有些人认为使用IMU单元需要复杂的数学运算（复杂的FIR或IIR滤波，如卡尔曼滤波，Parks-McClellan滤波等）。你如果研究这些会得到很棒且很复杂的结果。我解释事情的方式，只需要基本的数学。我非常坚信简单的原则。我认为一个简单的系统更容易操作和监控，另外许多嵌入式设备并不具备能力和资源去实现需要进行矩阵运算的复杂算法。
陀螺仪与加速度计的姿态融合——互补滤波
小白白学电子
11-25 1万+
本篇文章我们来讲讲如何将陀螺仪和加速度计的数据结合起来，获取更准确的姿态数据，使用的是互补滤波的方法。
陀螺仪姿态融合
m0_46199297的博客
10-19 740
陀螺仪往往会产生漂移输出，因为我们必须对角速度进行积分，任何偏移都会累积。加速度计具有抖动特性，会导致系统不稳定。然而，这种误差可以通过传感器融合来减轻，利用陀螺仪和加速度计的优势来校正彼此之间的误差。陀螺积分漂移误差可以通过加速度计的值来补偿，而加速度计的抖动特性可以通过陀螺仪的平滑值来补偿。采用互补滤波和卡尔曼滤波进行传感器融合。除此之外，我们还仅使用加速度计的数据实现了移动平均滤波器。 ...
简洁解析：陀螺仪与加速计融合算法及其应用
陀螺仪及加速计融合算法详解 本文是一篇深入解析陀螺仪和加速度计在嵌入式应用中的专业指南。首先，让我们明确两个关键组件的作用： 1. 加速度计（Accelerometer）：加速度计是一种惯性传感器，主要用于测量物体在...
9轴惯性传感器的多传感器数据融合技术解析
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什么是陀螺仪的dr算法_一种基于DR/GPS/MM的组合定位系统数据融合算法
weixin_36469726的博客
02-05 3777
摘 要： 针对盲区中使用INS惯性导航系统进行定位存在误差积累的问题，提出一种基于DR航位推算、GPS全球定位系统和MM地图匹配的组合定位系统数据融合算法。该算法利用GPS和MM中得到的位置信息，一方面用于更新DR的定位信息，另一方面用于修正陀螺仪比例因子和里程表比例因子等参数，提高定位精度，防止DR系统推导的车辆定位误差的积累。通过MATLAB进行仿真实验，验证了此算法的有效性。实验结果表明，此...
快速排序算法——陀螺仪原始数据处理
lqj11的博客
07-22 1411
在陀螺仪原始数据滤波时，需要用到排序算法去除最大最小值，首先想到的就是冒泡排序，但是由于冒泡排序时间复杂度高，所以就学习了一下更为高效的快速排序，在此记录，聊胜于无。 关键点： 1、找到基准元素对应的正确顺序位置 2、以这个位置前后进行递归 找到基准元素对应的正确顺序位置 假设一个数组为[15,3,2,45,99]，一般来说都以数组的第一个元素为基准元素 所以基准元素：val = 15; 队尾指针：先从数组末尾开始往前搜索，大于等于基准元素的不管，继续往前，如果小于基准元素，就把这个值直接给到队首指针当前
十四. 四轮车驱动开发之五: 由浅至深理解6轴陀螺仪姿态解算算法＜下＞
okgwf的博客
10-18 5204
未完待续...
芯米科技/陀螺仪常用的8种算法
最新发布
Chipsmi168的博客
03-18 544
陀螺仪的算法在导航、无人机控制、机器人技术等领域扮演着关键角色，在实际应用中，要选择合适的算法惊醒数据处理和控制
陀螺仪的数据处理
csshuke的专栏
05-21 3万+
1 陀螺仪数据校准1.1 原理一款飞控上的传感器是需要进行校准的，比如这里讲的陀螺仪。目前大多数的陀螺校准其实就是去掉零点偏移量，采集一定的数据，求平均，这个平均值就是零点偏移，后续飞控所读的数据减去零偏即可，如下所示：这里乘以0.005其实就是除以200，表示采集的200个数据。1.2 目的零点偏移对陀螺、进而对飞控的影响是巨大的，举个例子，加入x轴有0.2度/秒的零偏，那通过这个x轴计算出来的...
PSINS源码test_SINS_DR解析
waihekor的博客
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PSINS是西工大严恭敏老师开源的一套高精度惯导算法，算法涉及内容非常丰富，算法相关推导一般在严老师论文中可以找到，因为最近研究水下SINS/DVL组合导航相关算法，所以对代码中的demo示例test_SINS_DR进行了详细的阅读和分析。现整理如下，涉及到具体公式的推导的，我会给出算法推导的具体出处。
6轴陀螺仪姿态解算
m0_65280246的博客
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很重要的一点是，我一开始陀螺仪水平放，用学长的代码完全问题不大，然后我陀螺仪竖直放，结果原来代码用不了了，因为会出现角度跳变问题，然后我捣鼓了半天代码改不了，甚至去找了asin，atan2函数的用法，都没用，最后我还是放弃了，把陀螺仪位置改了。我之前找滤波算法，花了几天时间，真浪费时间，其实这个原始数据不做滤波应该也是可以的，pid调好就行了，不过因为我的强迫症，非想找个滤波，那毛刺信号看的真的烦人，结果卡尔曼滤波又看不懂，只能用滑动窗口了。一阶低通效果就足够了，当然也可以设计IIR、FIR之类的。
IMU原理及姿态融合算法详解
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木独的博客
07-28 6万+
IMU原理及姿态融合算法详解 一、组成 IMU全称是惯性导航系统，主要元件有陀螺仪、加速度计和磁力计。其中陀螺仪可以得到各个轴的加速度，而加速度计能得到x，y，z方向的加速度，而磁力计能获得周围磁场的信息。主要的工作便是将三个传感器的数据融合得到较为准确的姿态信息。 二、原理 a）陀螺仪 陀螺仪是通过测量科氏力来检测角速度的，科氏力在大学物理中提到过，如图 一个物体以固定的线速度v运动，同时受到...
STM32与陀螺仪、加速度计传感器的数据融合与姿态估计
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下面是一个简单的示例代码，演示了如何在STM32上实现对陀螺仪和加速度计数据的读取和融合，以实现姿态估计功能。本文将介绍如何将陀螺仪和加速度计传感器与STM32微控制器结合使用，通过数据融合算法实现对物体姿态的估计。提供稳定的电源以满足STM32、陀螺仪和加速度计的工作需求，建议采用稳压电源或者电池供电。将陀螺仪和加速度计的引脚连接到STM32的对应引脚，通常通过I2C或SPI接口进行通信。通过合理的硬件设计和软件编程，可以针对具体的应用和需求进行姿态估计算法的优化和定制。
姿态解算进阶：互补滤波（陀螺仪、加速度计、地磁计数据融合）
蓬莱道人的博客
05-21 3万+
    在四轴入门理论知识那节我们说，加速度计和磁传感器都是极易受外部干扰的传感器，都只能得到2维的角度关系，但是测量值随时间的变化相对较小，结合加速度计和磁传感器可以得到3维的角度关系。陀螺仪可以积分得到三维的角度关系，动态性能好，受外部干扰小，但测量值随时间变化比较大。可以看出，它们优缺点互补，结合起来才能有好的效果。接下来我们介绍三种传感器数据的融合。...
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