相机成像原理及其坐标系的转换

针对相机模型存在4个坐标系，分别是世界坐标系，相机坐标系，图像坐标系，像素坐标系。成像原理需要明白4个坐标系之间的转换，实现P（世界坐标系位置）三维到P'（成像后的像素坐标系位置）2维之间的转换。

P对应现实物体在世界坐标系中的位置，世界坐标系可以任意选择，为假想坐标系。单位为长度单位。

相机坐标系以相机光心Po为原点，以平行于图像的x,y方向为x轴，y轴。z轴与光轴平行。单位为长度单位。

图像物理坐标系，以光轴和图像平面交点为坐标原点，x'和y'方向如图所示，单位为长度单位。

像素坐标系，以图像顶点为坐标原点，u和v方向与x',y'平行。单位以像素为单位。

转换流程：

首先是世界坐标系到相机坐标系之间的转换。如图：

左边为相机坐标系，右边为世界坐标系。

其次是相机坐标系到图像的物理坐标系。

 俯视右边成像图，可以得到左边相似三角形关系。得出

侧边平行于z轴，可以得到：

x',y'为图像坐标系坐标，XC ,为相机坐标系坐标。整理得：

 最后是图像坐标系到像素坐标系的转换：

dx和dy分别表示：x方向和y方向的一个像素分别占多少个长度单位。

综合以上，先实现相机坐标系到像素坐标系的转换：

 K为相机内参，然后将Xc,Yc,Zc（相机坐标系）用X,Y,Z（世界坐标系）代替。

最终得到像素坐标系到世界坐标系的转换：

即：

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